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公开(公告)号：CN117584104A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311605918.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种温室作物冠层识别机器人及其工作方法，其结构包括设置于轨道上的机器人本体，机器人本体底部设有两个传动轮；传动部，固定设置于轨道的凹槽内，且其能够与传动轮啮合传动连接；多个轨道能够依次拼接；设置于机器人本体上的传动装置，能够驱动所述传动轮转动；数据采集部，设置于机器人本体上，用于作物图像的采集；目标检测模型，安装于机器人本体的嵌入式平台上，能够对数据采集部采集到的图像进行检测，当未检测到花果时删除图像，当检测到花果时将坐标的位置上传并保存图像，并向工作人员发送提醒信息，确保能够做出反应决策，从而实现边缘计算，响应速度快；轨道可拼接，能够适应温室苗床不同的地形。
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公开(公告)号：CN107272754B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201710465408.X
申请日：2017-06-19
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D11/13
Abstract: 一种基于模糊PID的水肥精准配比控制系统，包括供水管路、供肥管路和水肥混合管路，供水管路、水肥混合管路上设置有电动阀和流量计，供肥管路上设置有水流开关和变频泵，供水管路的出口和供肥管路的出口均与水肥混合管路的入口连接，电动阀、流量计、水流开关和变频泵均连接控制器，当进行水肥一体化灌溉定浓度施肥时，打开相应电动阀及水流开关，通过控制变频泵吸取肥液，结合流量计得出实时浓度，控制过程融合模糊PID控制方法不断校正当前吸肥量使其与设置施肥浓度误差达到最小，该系统通过模糊PID控制方法，结合无线传感器网络技术、嵌入式技术、智能控制技术、电工电子等技术，集水的定时定量灌溉、肥液的定浓度施肥以及定量施肥功能于一体。
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公开(公告)号：CN112304887A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011326085.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/33 , G01N21/3577 , G01N21/359 , G01N21/27 , G06F17/11
Abstract: 一种基于窄带LED的营养液浓度快速检测设备，包括主体框架、外壳、流通池、光源与驱动模块、光谱检测模块、液体输送模块、运算控制模块、核心处理模块、电源模块以及人机交互模块构成。光源中不同的窄带LED光源分别发出紫外、可见以及近红外的光，照射经显色处理后输送至流通池内的待测营养液，光谱检测模块接收到透射光信号并将其转换为数字信号然后传递给运算控制模块，运算控制模块将计算后的数据传输至核心处理模块，核心处理模块调用模型计算得出营养液中各成分浓度并通过显示器反馈给用户，电源模块为设备供电，以上所用模块均安装于主体框架上。本发明可用于检测设施农业中常用营养液配方中的大量元素离子。
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公开(公告)号：CN107318534B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201710547670.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种具有温度预测功能的日光温室卷帘机智能控温方法与系统，根据作物的光合需光情况，把室内温度作为一个输入量导入时序分析法小波神经网络温度预测模型中，得到温度的精准预测值；把该预测模型嵌入到卷帘机智能控制系统的控制平台中，将预测值同温室内作物适宜生长的温度阈值比较，由具有人机交互功能的的控制平台进行决策并发送相应的控制指令给控制节点，由后者实现对卷帘机的控制。本系统在保证经济效益的前提下提高了室内作物处在适宜的温度条件下的光照时间，并代替用户根据经验手动控制卷帘机，不仅在增长了作物光合作用时间、保证了产量的同时，大大提高了卷帘机控制的自动化程度，而且还减少了卷帘机过卷事故的发生。
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公开(公告)号：CN110091319A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910470600.7
申请日：2019-05-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂，主要由升降装置、底盘、连杆滑块机构和末端执行器四部分构成；升降装置主要包括框架、组合滑块、动力传动装置，其中框架为若干型材和连接块安装成的三棱柱式立体框架；组合滑块包括销孔块、十字连接架、连接片、滚轮、双头螺杆等，将其组合连接成框形并分别套于立柱上；动力传动装置包括电机、同步带及从动轮，同步带固定嵌于组合滑块的销孔块中，各电机驱动下的同步带能带动组合滑块沿柱上下；连杆滑块机构包括直线导轨滑块和进给驱动连杆，连接连杆的一组合滑块沿柱移动能使导轨完成进给运动，两滑块沿柱上下错动使导轨倾斜。本机械臂结构简单巧妙且稳定，竖直移动跨度大并能多自由度地运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107318534A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710547670.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G9/22
CPC classification number: Y02A40/258 , Y02A40/26 , A01G9/227
Abstract: 一种具有温度预测功能的日光温室卷帘机智能控温方法与系统，根据作物的光合需光情况，把室内温度作为一个输入量导入时序分析法小波神经网络温度预测模型中，得到温度的精准预测值；把该预测模型嵌入到卷帘机智能控制系统的控制平台中，将预测值同温室内作物适宜生长的温度阈值比较，由具有人机交互功能的控制平台进行决策并发送相应的控制指令给控制节点，由后者实现对卷帘机的控制。本系统在保证经济效益的前提下提高了室内作物处在适宜的温度条件下的光照时间，并代替用户根据经验手动控制卷帘机，不仅在增长了作物光合作用时间、保证了产量的同时，大大提高了卷帘机控制的自动化程度，而且还减少了卷帘机过卷事故的发生。
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公开(公告)号：CN105652840B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201610078173.4
申请日：2016-02-03
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 机械深松作业质量监测与评价系统，整个监测设备以ARM平台为处理核心，通过微处理器外接GPS定位模块和超声波测距传感器测算作业面积与作业平均深度，以触摸屏实现与农机手交互，提供显示坐标轨迹、身份证输入、计量作业面积、作业平均深度测算以及用户设置等服务功能，同时设备设有GPRS通讯模块，支持将最终测算的数据上报服务器数据中心；网站平台以及手机APP软件从数据库获取数据，实现作业统计与评价、设备管理等功能；通过网格化坐标有效覆盖算法求得作业面积，通过超声波滤波算法求得作业平均深度；该系统具有成本低、操作简单、适用性强、测量精度高等特点。
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公开(公告)号：CN105718751B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201610077669.X
申请日：2016-02-03
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种基于面积格点覆盖的深松作业面积计算方法，在深松作业的拖拉机上安装GPS装置，作业时实时采集经纬度数据，经纬度坐标点以成行或列的形式分布在作业土地平面；通过经纬度坐标点，找出一个矩形，此矩形将作业土地全部包括在里面，然后将此矩形以某一长度划分成一个个面积相等的小方格，统计落到每个小方格里坐标点的数量，当每个方格里的坐标点数量达到一定个数时，则认为此方格为有效方格点，反之则为空白方格点；采取行扫描和列扫描方式分别统计有效网格点个数，然后求取两次统计的平均值，此平均值即为测算的深松作业面积，本发明充分考虑了深松铲宽度、深松机作业时速度等作业条件对测算精度的影响，大大提高了测算精度。
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公开(公告)号：CN105718751A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610077669.X
申请日：2016-02-03
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 一种基于面积格点覆盖的深松作业面积计算方法，在深松作业的拖拉机上安装GPS装置，作业时实时采集经纬度数据，经纬度坐标点以成行或列的形式分布在作业土地平面；通过经纬度坐标点，找出一个矩形，此矩形将作业土地全部包括在里面，然后将此矩形以某一长度划分成一个个面积相等的小方格，统计落到每个小方格里坐标点的数量，当每个方格里的坐标点数量达到一定个数时，则认为此方格为有效方格点，反之则为空白方格点；采取行扫描和列扫描方式分别统计有效网格点个数，然后求取两次统计的平均值，此平均值即为测算的深松作业面积，本发明充分考虑了深松铲宽度、深松机作业时速度等作业条件对测算精度的影响，大大提高了测算精度。
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公开(公告)号：CN103809155A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410022399.3
申请日：2014-01-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01S5/10
CPC classification number: G01S5/14
Abstract: 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统，包括若干已知位置、同等高度的ZigBee信标节点，及由四轴飞行器和ZigBee节点组成的待定位飞行器节点，本发明还提出以下定位方法，即四轴飞行器飞过农田时选择4个无线信号强度最强的信标节点，通过接收到的无线信号强度计算得到飞行器节点与信标节点之间的空间距离，将空间距离映射成信标节点所在水平面的水平距离，每3个信标节点组成一个三角形定位子区域，即共形成4个子区域，对于每个子区域分别通过三边定位法计算飞行器节点的相对坐标，再通过质心法计算这4个相对坐标所形成四边形的质心，将该质心坐标作为飞行器节点的最终位置坐标，本发明可实现飞行器在农田区域化作业中低成本、高精度、快速定位。
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