公开(公告)号：CN109863886A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910301243.1

申请日：2019-04-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 牛子杰 ,  徐屾明 ,  陈毅豪 ,  郭映江 ,  戴天乐 ,  李京儒 ,  龚坤 ,  李海宏 ,  崔玙璠 ,  潘金金

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/00 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。

公开(公告)号：CN211240885U

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201922270154.3

申请日：2019-12-17

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 徐屾明 ,  冷俊男 ,  郭映江 ,  牛子杰 ,  潘金金 ,  谷晓彤

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘机器人，其特征在于，包括行走底盘和设置在所述行走底盘上的采摘臂、收集装置和控制器，所述采摘臂的末端靠近机械爪的位置设置有摄像头；所述行走底盘包括底盘本体，所述底盘本体底部中央设置有识别路线的传感器，所述底盘本体四角分别设置有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过相应的直流电机、电机减震连接件与所述底盘本体连接，所述电机减震连接件与所述底盘本体之间还设置有减震弹簧；所述收集装置包括收集箱、至少一对摆杆和倾倒舵机，所述摆杆上端和所述收集箱连接，所述摆杆下端与所述倾倒舵机的输出轴连接，所述倾倒舵机固定在所述底盘本体上；所述采摘臂、传感器、直流电机、倾倒舵机与所述控制器连接。

公开(公告)号：CN214084513U

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202120053603.3

申请日：2021-01-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李腾飞 ,  李海宏 ,  潘金金 ,  逄雨鑫 ,  张军 ,  曹晓明

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种采用超声波传感器和六轴传感器的六足机器人，其特征在于，包括双层底盘和设置在所述双层底盘上的主控制器、六轴传感器、超声波传感器和舵机控制板，所述六轴传感器、超声波传感器、舵机控制板分别与所述主控制器连接；所述双层底盘上沿周边均布有六个机械脚爪，所述机械脚爪的上端通过相对应的垂直旋转舵机组和水平旋转舵机与所述双层底盘连接，所述垂直旋转舵机组和所述水平旋转舵机之间通过舵机连接件连接。本实用新型同时采用了超声波传感器和六轴传感器，在主控制器的控制下协调工作，使机器人完成了避障和方位调整的功能，提高了机器人避障的精确性和稳定性。