公开(公告)号：CN108156819A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201680022611.3

申请日：2016-02-17

Applicant: 菲力尔无人机系统公司

Inventor： J·H·梅尔拜 ,  J·塞沃特森 ,  P·穆伦 ,  T-I·约翰森

IPC: G01C11/06 ,  G01C5/00 ,  G06T7/579

CPC classification number: G01C11/06 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/141 ,  G01C5/005 ,  G01S11/12 ,  G05D1/042 ,  G05D1/046 ,  G06T7/579 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10032 ,  H04N5/2253

Abstract: 本发明涉及用于测量和确定与装备图像传感器的UAV的视野中的一个或多个特征相关的深度、偏移和平移的系统和方法。UAV至少包括能够估计旋转和平移的自动驾驶系统、处理装置、高度测量装置和一个或多个成像传感器装置。给定由自动驾驶系统提供的估计平移，本发明的目的通过以下方法实现：捕获图像，开始海拔高度变化，捕获第二图像，比较图像和由传感器提供的高度变化以产生比例因子或深度。如果估计深度，则根据深度计算比例因子，并用所得的比例因子计算实际平移。

公开(公告)号：CN108156819B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201680022611.3

申请日：2016-02-17

Applicant: 菲力尔无人机系统公司

Inventor： J·H·梅尔拜 ,  J·塞沃特森 ,  P·穆伦 ,  T-I·约翰森

IPC: G01C11/06 ,  G01C5/00 ,  G06T7/579

Abstract: 本发明涉及用于测量和确定与装备图像传感器的UAV的视野中的一个或多个特征相关的深度、偏移和平移的系统和方法。UAV至少包括能够估计旋转和平移的自动驾驶系统、处理装置、高度测量装置和一个或多个成像传感器装置。给定由自动驾驶系统提供的估计平移，本发明的目的通过以下方法实现：捕获图像，开始海拔高度变化，捕获第二图像，比较图像和由传感器提供的高度变化以产生比例因子或深度。如果估计深度，则根据深度计算比例因子，并用所得的比例因子计算实际平移。