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公开(公告)号：CN113741451B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111010569.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信受限条件下的异构车辆队列非线性控制方法，针对通信延时以及有限的通信范围的问题，并充分考虑车辆系统内的非线性行为，提出了一种非线性控制算法。首先，建立了车辆的三阶非均匀动力学模型，具体来说，在排中，控制增益和参数是不同的。然后考虑恒定的车头时距策略以及间距补偿，得到了保持车辆队列内稳定性的条件。其次，考虑时变通信延迟，根据Lyapunov‑Krasovskii理论，推导出系统一致收敛的允许的通信延迟上限。接着，考虑到每辆车接收信息的通信范围是有限的，即每辆车可以接收到来自多个前车和多个追随车，得到了队列稳定性的条件。
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公开(公告)号：CN113741451A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111010569.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信受限条件下的异构车辆队列非线性控制方法，针对通信延时以及有限的通信范围的问题，并充分考虑车辆系统内的非线性行为，提出了一种非线性控制算法。首先，建立了车辆的三阶非均匀动力学模型，具体来说，在排中，控制增益和参数是不同的。然后考虑恒定的车头时距策略以及间距补偿，得到了保持车辆队列内稳定性的条件。其次，考虑时变通信延迟，根据Lyapunov‑Krasovskii理论，推导出系统一致收敛的允许的通信延迟上限。接着，考虑到每辆车接收信息的通信范围是有限的，即每辆车可以接收到来自多个前车和多个追随车，得到了队列稳定性的条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731937A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011586299.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种含噪声干扰的事件触发车辆队列控制系统设计方法，首先分析了车队无噪声干扰下保持稳定性的条件；接着考虑车辆行驶过程中会产生不可避免的通信噪声干扰，在一致性控制策略中引入时变的一致性增益函数来减少噪声的干扰，基于图论，Lyapunov理论以及随机理论保证了车队的稳定性；其次在噪声干扰的情况下，为减少车辆间通信资源的浪费，提出了新的事件触发机制，证明了此机制下仍能保持车辆队列一致性。
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公开(公告)号：CN114783197A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210393523.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑群间无信号灯十字路口多车协同换道控制方法，针对十字路口的车辆均为CAV，将面向十字路口的多车协同通行问题定义为受车辆运动学约束、碰撞约束、空间约束和边值约束的集中最优控制问题，由此建立控制策略。本发明克服了传统CAV控制的局限性问题，将路口通行任务描述为集中式最优控制问题，可获得最优的路口通行轨迹，使道路空间得到充分利用。
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公开(公告)号：CN112731937B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011586299.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种含噪声干扰的事件触发车辆队列控制系统设计方法，首先分析了车队无噪声干扰下保持稳定性的条件；接着考虑车辆行驶过程中会产生不可避免的通信噪声干扰，在一致性控制策略中引入时变的一致性增益函数来减少噪声的干扰，基于图论，Lyapunov理论以及随机理论保证了车队的稳定性；其次在噪声干扰的情况下，为减少车辆间通信资源的浪费，提出了新的事件触发机制，证明了此机制下仍能保持车辆队列一致性。
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公开(公告)号：CN113759916A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111054665.7
申请日：2021-09-09
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明针对多车协同换道存在约束条件多、安全性差、舒适性低、协作能力受限等问题，以网联自动驾驶车辆为研究对象，提出一种基于稀疏化与渐进约束动态优化的多车协同换道方法。所提协同换道策略主要包括稀疏编队重构和渐进约束动态优化。首先，建立车辆运动学、避撞及边值约束条件，构建兼顾换道速度与换道质量的多车协同换道优化模型；其次，引入队列稀疏化算法，形成一种先稀疏再换道的两阶段换道方案，进行简化问题分布式求解；再次，为优化稀疏后的换道轨迹，采用渐进约束的动态优化方法，得到最优控制问题的可行解，减少换道时的车辆冲突。本发明在保证高效的求解速度与质量的基础上，可以提高车辆通行效率，实现一种安全舒适的协同换道。
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公开(公告)号：CN114932904A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210413840.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 苏州科技大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑相邻车辆间速度差的车辆队列控制方法，首先建立单前车时队列的动力学模型，并构建期望间距策略，基于此设计出单前车时的一致性控制律。然后，基于单前车的一致性控制律，在考虑数据丢包情况下设计多前车时的一致性控制律，由此实现车辆队列的控制。本发明方法能够有效减少车辆速度波动，提高整体控制过程的经济性，能够提高车辆队列的稳定性与可行性。
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