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公开(公告)号：CN113657282B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202110949343.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自车道的提取方法、装置和电子设备，获取包括至少两条车道线的目标图像、每条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值、车载相机的标定参数和相机高度；基于标定参数和相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵；基于第一坐标值和变换矩阵，确定位置点在车辆坐标系中的第二坐标值，进而提取自车道。该方式中，根据车载相机的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩阵，通过该变换矩阵实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值转换为车辆坐标系下的第二坐标值，进而提取自车道，由于不需要通过三维重建及逆透视变换处理等过程，从而提升了对自车道的提取效率和准确率。
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公开(公告)号：CN112880642B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110226857.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种测距系统和测距方法，图像采集模块用于采集包含目标对象的目标图像；获取模块用于获取目标参数；高度确定模块用于基于目标参数，确定目标对象对应的成像高度；距离确定模块用于基于预设高度值、焦距值和成像高度，确定目标对象与图像采集模块之间的距离。该系统中，获取模块获取的目标参数中，包括图像采集模块相关联的预设高度值和图像采集模块的焦距值，高度确定模块基于这些目标参数就可以确定目标对象对应的成像高度，进而通过距离确定模块确定目标对象与图像采集模块之间的距离，不需要依赖对图像采集模块的外参标定，因而可以避免图像采集模块抖动对距离测量的影响，从而可以提高距离测量的准确性和测距误差的稳定性。
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公开(公告)号：CN112109716A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011128275.5
申请日：2020-10-22
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本发明提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。
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公开(公告)号：CN112348813B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202011414956.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种雷达与车灯检测融合的夜晚车辆检测方法及装置，首先获取待处理图像，以及对应的雷达数据；然后基于自适应阈值算法及预先获取的车灯颜色阈值范围对所述待处理图像进行处理，得到包含车灯信息的第一图像；根据所述第一图像及预设的约束条件，确定车灯信息；最后根据所述车灯信息及所述雷达数据，确定目标车辆信息。本发明基于自适应阈值算法及车灯颜色范围对待处理图像进行处理，得到较为准确的车灯信息，并进一步与雷达数据融合，得到车辆信息，提高了对车辆信息检测的准确度，提升了驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN113345087A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110668893.7
申请日：2021-06-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了基于单目视觉的地表模型拟合方法和装置，包括：获取平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵和相机外参矩阵；将采集的道路场景图像通过快速道路场景分割算法得到道路场景分割点；将道路场景分割点进行筛选得到道路路面分割轮廓点；将道路路面分割轮廓点进行曲线拟合得到多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数；根据多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数计算道路拐点在像素坐标系下的坐标值和道路灭点在像素坐标系下的坐标值；根据平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵、相机外参矩阵、道路拐点在像素坐标系下的坐标值和道路灭点在像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值，准确地对地表模型进行估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113310505A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110663429.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种传感器系统的外参标定方法、装置及电子设备，获取在刚性物体运动过程中，传感器系统的每个待标定传感器的对应的姿态数据后，从待标定传感器中确定第一标定传感器及第二标定传感器；然后基于第一标定传感器的设定数量的子姿态，以及第二标定传感器的设定数量的子姿态，确定二者之间的外参初值；基于外参初值及姿态数据，进一步确定二者之间的标定外参，然后继续确定第一标定传感器及第二标定传感器，直至确定传感器系统中，所有的待标定传感器之间的标定外参。该方式通过对传感器系统中，传感器的部分姿态数据进行初步标定，在基于全部姿态数据对初步标定参数进一步优化，从而提高了传感器系统的外参的标定精度。
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公开(公告)号：CN113269267A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110663377.5
申请日：2021-06-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种目标检测模型的训练方法、目标检测方法和装置，获取第一图像、第二图像和中间模型；将第二图像输入中间模型，输出指定目标对象的第一预测结果；将指定目标对象对应的第二子图像区域合并至第一图像中除第一目标对象的第一子图像区域，基于得到的合成图像，以及第一图像训练中间模型，得到目标检测模型。该方式中的合成图像是基于第二图像中指定目标对象对应的第二子图像区域，与第一图像中除第一目标对象的第一子图像区域合并得到，即合成图像中的指定目标对象都是第二图像中已经检测出的目标对象，因此，在合成图像中不存在漏检目标，提升了合成图像所携带的标签质量，进而提升了最终训练完成的目标检测模型的性能。
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公开(公告)号：CN112581541A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011543477.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种参数的评估方法、装置和电子设备，获取目标场景的第一边缘图和第二边缘图；其中，第一边缘图通过摄像装置得到；第二边缘图通过激光雷达得到；获取多组参数，确定每组参数对应的第一边缘图与第二边缘图之间的关联度；其中的多组参数包括当前参数，以及通过对当前参数进行扰动分析得到的多组扰动参数；该参数用于指示摄像装置与激光雷达之间的位姿关系；根据每组参数对应的关联度，确定当前参数的评估结果。该方式中，通过扰动分析获取多组参数，基于每组参数确定对应的关联度，可以实时确定当前参数的准确性，相较于离线状态下的评估和标记方式，实现了实时评估当前参数的准确性，进而提高了感知数据的准确性。
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公开(公告)号：CN112348813A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011414956.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种雷达与车灯检测融合的夜晚车辆检测方法及装置，首先获取待处理图像，以及对应的雷达数据；然后基于自适应阈值算法及预先获取的车灯颜色阈值范围对所述待处理图像进行处理，得到包含车灯信息的第一图像；根据所述第一图像及预设的约束条件，确定车灯信息；最后根据所述车灯信息及所述雷达数据，确定目标车辆信息。本发明基于自适应阈值算法及车灯颜色范围对待处理图像进行处理，得到较为准确的车灯信息，并进一步与雷达数据融合，得到车辆信息，提高了对车辆信息检测的准确度，提升了驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN113744330B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110935952.2
申请日：2021-08-16
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车载摄像头的俯仰角确定方法、装置及电子设备，首先基于获取到的车载摄像头拍摄的当前图像，确定当前图像中，固定该车载摄像头的目标车辆的车道区域；然后根据当前图像中，目标车辆的车道区域的图像属性信息，确定车载摄像头在拍摄当前图像时对应的初步俯仰角；最后根据初步俯仰角以及与初步俯仰角相关联的历史俯仰角，确定车载摄像头在拍摄所述当前图像时对应的俯仰角。本发明中，通过车道区域的图像属性信息初步确定了车载摄像头在拍摄该图像时的俯仰角；进而根据初步确定的俯仰角和相关联的历史俯仰角，精确地确定了车载摄像头在拍摄当前图像时对应的俯仰角，从而提高了基于车载摄像头拍摄的图片进行测距的准确性。
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