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公开(公告)号：CN111861874A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010713182.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种稠密化单目SLAM特征点地图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对每帧关键帧中的特征点进行Delaunay三角剖分,获得三角剖分后的关键帧；S2、将所述三角剖分后的关键帧投影至三维空间，获得三角剖分后的关键帧在空间坐标系下的坐标，构建关键帧的三维图像；S3、设置所述三角剖分的三角形边长阈值，滤除三维图像中的异常点，获得优化后的三维图像；S4、对所述优化后的三维图像中的每个三角形进行均匀补点，获得稠密化的单目SLAM特征点地图。其能够实现手术机器人精准导航。
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公开(公告)号：CN111862120B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010711561.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法，包括以下步骤：制作标定盒，所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔；在单目相机的视野处放置标定盒，所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模；所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集，区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像；按照SLAM中特征点和三维地图点的对应关系，分别得到标定盒内壁的上下面图像的三维地图点坐标；以两平面平行为约束条件拟合所述标定盒内壁的上下面的三维地图点坐标，计算获得三维地图中标定盒内壁的上下面的距离；计算尺度因子；使用尺度因子F恢复整个三维地图尺度。其能够自动的恢复人体肠道环境下单目SLAM的尺度，效果好，精度高。
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公开(公告)号：CN117843245A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311565234.6
申请日：2023-11-22
Applicant: 苏州大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种纳米级中空结构生物活性玻璃微球及其制备方法，包括，将γ‑聚谷氨酸做为模板剂，溶解于去离子水中配制为一定浓度的γ‑聚谷氨酸溶液，记为溶液A。在无水乙醇中加入正硅酸乙酯、磷酸三乙酯及氯化钙作为生物活性玻璃去前驱体溶液，记为溶液B。将溶液A和溶液B混合均匀通过氨水调节反应体系pH值。反应后离心收集反应产物，分别用无水乙醇及去离子水洗涤。洗涤后的产物冷冻干燥后通过烧结去除γ‑PGA模板，得到中空结构生物活性玻璃。本发明所制备的生物活性玻璃微球结构均一，具有较高的比表面积，且具有中空结构。本发明所用设备简单，原料价格低廉可以在较为温和的环境下大批量生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111861874B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010713182.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种稠密化单目SLAM特征点地图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对每帧关键帧中的特征点进行Delaunay三角剖分,获得三角剖分后的关键帧；S2、将所述三角剖分后的关键帧投影至三维空间，获得三角剖分后的关键帧在空间坐标系下的坐标，构建关键帧的三维图像；S3、设置所述三角剖分的三角形边长阈值，滤除三维图像中的异常点，获得优化后的三维图像；S4、对所述优化后的三维图像中的每个三角形进行均匀补点，获得稠密化的单目SLAM特征点地图。其能够实现手术机器人精准导航。
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公开(公告)号：CN111862120A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711561.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法，包括以下步骤：制作标定盒，所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔；在单目相机的视野处放置标定盒，所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模；所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集，区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像；按照SLAM中特征点和三维地图点的对应关系，分别得到标定盒内壁的上下面图像的三维地图点坐标；以两平面平行为约束条件拟合所述标定盒内壁的上下面的三维地图点坐标，计算获得三维地图中标定盒内壁的上下面的距离；计算尺度因子；使用尺度因子F恢复整个三维地图尺度。其能够自动的恢复人体肠道环境下单目SLAM的尺度，效果好，精度高。
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公开(公告)号：CN102335456A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010232747.1
申请日：2010-07-21
Applicant: 苏州大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种医用填充材料及其制备方法。本发明首先制备了一种新型的磷酸钙骨水泥。本发明所述的骨水泥为按照重量比添加1.0％-2.5％丝素蛋白的磷酸钙骨水泥。在保留磷酸钙骨水泥优点的基础上，所述新型骨水泥较磷酸钙骨水泥的抗压强度明显增加，具有很强的实际应用价值。本发明还公开了一种磷酸钙骨水泥的制备方法。所述制备方法主要是在制备TTCP/DCPA体系磷酸钙盐与丝素蛋白粉末的基础上，将上述两类物质按比例通过混合形成高性能的骨水泥。
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公开(公告)号：CN220700405U
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202322085658.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 苏州大学附属第一医院
IPC: B29C64/20 , B29C64/227 , B29C64/245 , B29C64/241 , B33Y30/00
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械设备技术领域，特别是一种3D打印外固定支具的旋转装置，包括容纳部件，其包括底座，设置于所述底座上的第一支架，设置于所述底座上的第二支架，以及设置于所述第一支架与第二支架上的横梁，动力部件，其包括固定板，设置于所述固定板上的驱动组件，设置于所述驱动组件上的转动组件，以及设置于所述转动组件上的限位组件，通过转动组件和限位组件可以使打印平台旋转，且可以降低打印平台的旋转速度，从而提高打印精准度。
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公开(公告)号：CN221266391U
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202322085655.0
申请日：2023-08-04
Applicant: 苏州大学附属第一医院
IPC: A61F5/01
Abstract: 本实用新型涉及医用矫正设备技术领域，特别是一种固定机构及矫形支具，包括承载部件，其包括支具本体，设置于所述支具本体上的透气孔，以及设置于所述支具本体上的置物袋，卡合部件，其包括紧固带，设置于所述紧固带上的连接组件，设置于所述支具本体上的固定组件，以及设置与所述固定组件上的助力组件，通过连接组件和固定组件可以牢牢地将紧固带固定在固定盒上，提高了前后支具的牢固性，调节部件，其包括肩带，设置于所述肩带上的调整组件，以及设置于所述调整组件上的按压组件，通过调整组件和按压组件，可以达到调节肩带的目的，适应不同需求的使用者。
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