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公开(公告)号：CN111861874A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010713182.2
申请日：2020-07-22
申请人： 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
摘要： 本发明公开了一种稠密化单目SLAM特征点地图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对每帧关键帧中的特征点进行Delaunay三角剖分,获得三角剖分后的关键帧；S2、将所述三角剖分后的关键帧投影至三维空间，获得三角剖分后的关键帧在空间坐标系下的坐标，构建关键帧的三维图像；S3、设置所述三角剖分的三角形边长阈值，滤除三维图像中的异常点，获得优化后的三维图像；S4、对所述优化后的三维图像中的每个三角形进行均匀补点，获得稠密化的单目SLAM特征点地图。其能够实现手术机器人精准导航。
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公开(公告)号：CN111861874B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010713182.2
申请日：2020-07-22
申请人： 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
摘要： 本发明公开了一种稠密化单目SLAM特征点地图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对每帧关键帧中的特征点进行Delaunay三角剖分,获得三角剖分后的关键帧；S2、将所述三角剖分后的关键帧投影至三维空间，获得三角剖分后的关键帧在空间坐标系下的坐标，构建关键帧的三维图像；S3、设置所述三角剖分的三角形边长阈值，滤除三维图像中的异常点，获得优化后的三维图像；S4、对所述优化后的三维图像中的每个三角形进行均匀补点，获得稠密化的单目SLAM特征点地图。其能够实现手术机器人精准导航。
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公开(公告)号：CN111862120A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711561.8
申请日：2020-07-22
申请人： 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
摘要： 本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法，包括以下步骤：制作标定盒，所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔；在单目相机的视野处放置标定盒，所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模；所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集，区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像；按照SLAM中特征点和三维地图点的对应关系，分别得到标定盒内壁的上下面图像的三维地图点坐标；以两平面平行为约束条件拟合所述标定盒内壁的上下面的三维地图点坐标，计算获得三维地图中标定盒内壁的上下面的距离；计算尺度因子；使用尺度因子F恢复整个三维地图尺度。其能够自动的恢复人体肠道环境下单目SLAM的尺度，效果好，精度高。
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公开(公告)号：CN111862120B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010711561.8
申请日：2020-07-22
申请人： 苏州大学 , 苏州大学附属第一医院
摘要： 本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法，包括以下步骤：制作标定盒，所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔；在单目相机的视野处放置标定盒，所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模；所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集，区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像；按照SLAM中特征点和三维地图点的对应关系，分别得到标定盒内壁的上下面图像的三维地图点坐标；以两平面平行为约束条件拟合所述标定盒内壁的上下面的三维地图点坐标，计算获得三维地图中标定盒内壁的上下面的距离；计算尺度因子；使用尺度因子F恢复整个三维地图尺度。其能够自动的恢复人体肠道环境下单目SLAM的尺度，效果好，精度高。
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