公开(公告)号：CN110154006A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910519212.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘吉柱 ,  章晓旗 ,  王阳俊 ,  王学士 ,  潘明强 ,  孙立宁 ,  陈立国 ,  黄海波

IPC: B25J9/04 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的SCARA机器人的臂长优化方法。该方法包括分析SCARA机器人的工作空间，根据SCARA机器人的正运动学关系计算获得SCARA机器人的工作空间表达式和SCARA机器人的大臂的长度范围；分析SCARA机器人的简化模型，建立SCARA机器人的速度目标优化函数和刚度目标优化函数；采用权重系数变换法对所述速度目标优化函数和刚度目标优化函数进行归一化处理，获得最终优化模型；采用预设软件编写所述最终优化模型的执行文件，并采用遗传算法对所述执行文件进行优化，获得优化后的SCARA机器人的大臂长度和SCARA机器人的小臂长度。该方法更客观和更精确。