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公开(公告)号：CN103190879A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310121016.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于肠道疾病检测机器人的外置式驱动机构，其包括驱动主板、设置在所述驱动主板上的驱动模块和设置在所述驱动主板上的导向块，所述驱动模块包括固定设置在所述驱动主板上的驱动电机和设置在所述驱动电机主轴上的绕线轮，所述绕线轮上卷绕有绳索，所述绳索通过所述导向块。本发明不仅能减小肠道疾病检测机器人进入人体部分的体积还利用可控制多轴弯曲使肠道疾病检测机器人更加灵活。
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公开(公告)号：CN105796043B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610132269.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置，操作人员通过结肠镜机器人蛇形本体前端的摄像头反馈肠道内部信息主动控制机器人在肠道内进行弯曲；机器人控制系统通过弯曲本体部分的压力传感器实时采集机器人与肠道的接触力信息，并通过对结肠组织生物力学特性的分析得到机器人运动距离r与接触力F之间的关系，从而调整机器人关节姿态以保证接触力在安全阈值范围内；控制系统通过各关节段运动耦合关系对机器人各关节整体姿态进行修正，可有效地检测来自机器人各关节的接触力，当机器人触碰肠道时，结肠镜机器人控制系统可以柔顺地控制机器人，使得机器人与肠道的触碰力在安全阈值之内，从而保证在检查时人体肠道的安全性。
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公开(公告)号：CN105796043A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610132269.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A61B1/31 , A61B1/00045 , A61B1/00064 , A61B1/0051
Abstract: 本发明公开了一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置，操作人员通过结肠镜机器人蛇形本体前端的摄像头反馈肠道内部信息主动控制机器人在肠道内进行弯曲；机器人控制系统通过弯曲本体部分的压力传感器实时采集机器人与肠道的接触力信息，并通过对结肠组织生物力学特性的分析得到机器人运动距离r与接触力F之间的关系，从而调整机器人关节姿态以保证接触力在安全阈值范围内；控制系统通过各关节段运动耦合关系对机器人各关节整体姿态进行修正，可有效地检测来自机器人各关节的接触力，当机器人触碰肠道时，结肠镜机器人控制系统可以柔顺地控制机器人，使得机器人与肠道的触碰力在安全阈值之内，从而保证在检查时人体肠道的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203993593U
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201420418318.7
申请日：2014-07-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B25B7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于结肠镜机器人力感知传感器安装的定形钳，包括铰接的第一钳体、第二钳体，所述第一钳体包括第一手柄、第一钳嘴，所述第二钳体包括第二手柄、第二钳嘴，所述第一钳嘴工作面设置有一个内陷的半圆形定形口、两个内陷的直角定形口，所述第二钳嘴工作面相对设置有一个内陷的半圆形定形口、一个内陷的直角定形口、一个外凸的直角定形口，所述第一钳嘴、第二钳嘴闭合时，形成一个圆形通孔、一个方形通孔和一个直角缝隙，所述圆形通孔内设置有圆形填充块，所述方形通孔内设置有方形填充块。本实用新型可将安装感知传感器时使用的不锈钢片进行长时间的定形，不仅能取代人工，并且保证了定形的准确性。
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公开(公告)号：CN203792289U
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201420066442.1
申请日：2014-02-14
Applicant: 苏州大学
IPC: B25F1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能榔头，包括榔头本体与可拆卸地连接于榔头本体中间位置处的手柄，榔头本体包括设置于一侧端部的锤头与设置于另一侧端部用于起钉的羊角头，以及与手柄连接的连接部；连接部上靠近羊角头一侧设置有高度可调的支撑部件，支撑部件位于所述羊角头的背面；手柄末端与侧面上设置有多个凹槽，凹槽为正六边形结构，所述各凹槽尺寸不等。该多功能榔头集锤头、起钉器、与扳手于一体，简化榔头的结构、增加榔头的功能，使用时无需更换工具，操作较方便，工作效率较高，且携带方便。
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公开(公告)号：CN203280357U
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201320174272.4
申请日：2013-04-09
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于肠道疾病检测机器人的外置式驱动机构，其包括驱动主板、设置在所述驱动主板上的驱动模块和设置在所述驱动主板上的导向块，所述驱动模块包括固定设置在所述驱动主板上的驱动电机和设置在所述驱动电机主轴上的绕线轮，所述绕线轮上卷绕有绳索，所述绳索通过所述导向块。本实用新型不仅能减小肠道疾病检测机器人进入人体部分的体积还利用可控制多轴弯曲使肠道疾病检测机器人更加灵活。
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公开(公告)号：CN203852826U
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201420176012.5
申请日：2014-04-11
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供一种扑克牌洗牌机，包括洗牌装置、分牌装置、识别装置、理牌装置和送牌装置，洗牌装置连接分牌装置，分牌装置连接识别装置，识别装置连接理牌装置，理牌装置连接送牌装置。洗牌装置包括洗牌筒、输送装置、第一电机及支架，第一电机驱动洗牌筒及输送装置，洗牌筒连接输送装置。分牌装置包括支撑板、分牌轮及第二电机，第二电机驱动分牌轮，支撑板连接分牌轮。理牌装置为对称结构，包括斜面装置、第三电机、蜗轮蜗杆、收牌盒、挡牌板及第二送牌通道，第三电机驱动斜面装置，并通过蜗轮蜗杆驱动收牌盒，收牌盒连接第二送牌通道。送牌装置包括收牌板、第四电机、齿条及立柱，收牌板固定于齿条上，齿条固定于立柱上，第四电机驱动齿条。
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公开(公告)号：CN204094622U
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201420484827.X
申请日：2014-08-26
Applicant: 苏州大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 本实用新型公开的一种用于磨样操作的夹具，包括底座、支架、以及连接于支架上的升降部件与伸缩部件，伸缩部件的前端连接有夹持部件，升降部件转动连接于支架上，安装工件时可将升降杆升高并转动到一侧装卸工件，避免出现工件与打磨机间的碰撞。通过调整升降部件的位置可以有效控制工件作用于砂纸上的压力。通过设置伸缩部件可调整工件相对砂纸的水平位置，一方面保证样品始终与未磨损的砂纸面进行摩擦，提高样品质量，另一方面可以有效利用砂纸，使得砂纸表面均能被利用，不至于浪费，节约资源。此外，该夹具结构简单、使用方便，可取代人工持握样品工件，实现自动夹持的目的，工作效率较高，且集夹紧、伸缩、升降和旋转等多种动作于一体，功能齐全。
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