公开(公告)号：CN116685442A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202180090198.5

申请日：2021-11-26

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 桐原大介

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人(15)的驱动单元(1)，该驱动单元具有：输入轴(3)；驱动马达(4)，用于驱动该输入轴(3)；以及应变波齿轮机构(5)，用于进行从输入轴(3)至输出轴(11)的传动，其中，该应变波齿轮机构(5)具有：可操作地连接至输入轴(3)的波发生器(5a)；柔性环(5c)；以及可以连接至输出轴(11)的齿环(5d)，该驱动单元包括：第一传感器(6a)，用于检测输入轴(3)的角位置(Θi)；以及第二传感器(6b)，用于检测输出轴(11)的角位置(Θo)。为了使得能够在这样的驱动单元(1)中将输出轴(11)的角位置精确地调节至每个设置点角位置，提出了驱动单元(1)具有第三传感器(6c)，用于检测柔性环(5c)的膨胀(ω)。本发明还涉及一种具有这样的驱动单元(1)的机器人(15)以及一种用于对定位期间的输出轴(11)的角位置(Θo)进行精确调节的方法。

公开(公告)号：CN119998645A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202380069722.X

申请日：2023-09-27

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 桐原大介 ,  约亨·达美劳

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/025 ,  F16H49/00

Abstract: 本发明涉及一种用于检测和量化应变波齿轮装置的接合故障的方法，该应变波齿轮装置包括波发生器、具有内齿的刚性外环和具有与外环的内齿接合的外齿的可弹性变形的传动环，该方法包括以下方法步骤：‑测量可变形的传动环上随时间变化的扭矩曲线，‑基于测量的扭矩曲线检测接合故障，‑基于扭矩的测量值确定在检测到的接合故障期间跳过的齿数，计算外环的与确定的齿数对应的旋转角度。

公开(公告)号：CN118338994A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202280077435.9

申请日：2022-10-10

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 桐原大介

IPC: B25J9/16 ,  H02K7/00 ,  H02K11/24 ,  H02K11/20 ,  H02P29/00

Abstract: 本发明涉及一种用于控制驱动单元(100)中的输出轴的角位置的方法(200)，该方法包括以下步骤：‑检测驱动设备(5)的方向的变化，‑在检测到方向的变化时，借助于第二传感器(12)立即检测由应变波齿轮的柔性环(6.3)传递的扭矩，‑基于第一扭矩确定驱动设备(5)的驱动周期，直到预期获得柔性环(6.3)的传动扭转(14.1、14.2)，‑在驱动周期内借助于驱动设备(5)对驱动轴(4)进行驱动，‑在驱动周期结束之后，借助于第一传感器(11.1)立即检测输出轴的角位置的变化，以及‑当检测到角位置的变化时，在驱动周期之后使用第一传感器(11.1)控制驱动设备。