公开(公告)号：CN114212084A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202010987366.8

申请日：2020-09-18

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 张友朋 ,  姜兆娟 ,  粘凤菊 ,  方越 ,  王昊

IPC: B60W30/18

Abstract: 本公开涉及车辆变道控制方法和车辆变道控制装置，该方法包括：实时获取第一车道中心线参数，其中所述第一车道中心线参数表示车辆沿第一车道行驶所用的车道中心线参数；在车辆满足变道条件时，确定随时间变化的校正参数，并根据所述校正参数对所述第一车道中心线参数进行校正以得到虚拟车道中心线参数；根据所述虚拟车道中心线参数进行控制以将所述车辆从所述第一车道变道为目标车道。由此，引入平滑的虚拟车道中心线参数，从而能够平稳地改变车道。

公开(公告)号：CN113917467A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202010664633.8

申请日：2020-07-10

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 方越 ,  丁树玺 ,  粘凤菊 ,  王昊 ,  张友朋

IPC: G01S13/931 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置和系统，该车辆定位方法包括：关联信息获取步骤，用于当目标车辆进入预定范围内时，获取用于确定所述目标车辆的位置信息的关联信息；以及位置信息确定步骤，用于根据所述关联信息确定所述目标车辆的位置信息。根据本发明实施例的车辆定位方法、装置和系统，可以无需依赖GNSS的辅助来对目标车辆进行定位，因此即使应用于诸如地下停车场等的无GNSS信号或GNSS信号弱的场所，也能够提供功能，并且定位精度不受影响。

公开(公告)号：CN114312774A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011050935.2

申请日：2020-09-29

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 申琳 ,  粘凤菊 ,  张友朋 ,  方越

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，车道信息用于指示车辆的车路偏差情况；获取车辆的转向控制参数，转向控制参数是基于车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据车道信息和转向控制参数，确定车辆的转向信息，转向信息用于控制车辆在转向过程中进行车道保持。本公开实施例通过根据自学习得到的转向控制信息和用于指示车路偏差的车道信息，能够准确地确定出车辆的转向信息，从而提高了车道保持功能，提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。

公开(公告)号：CN113103965A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110404566.0

申请日：2021-04-15

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 方越 ,  粘凤菊 ,  申琳 ,  姜兆娟

IPC: B60R11/04 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种车道保持控制方法、装置、可读存储介质及车辆，车道保持控制方法包括：获取道路信息图像中车道线的识别结果，根据与识别结果相对应的调整规则确定或调整摄像单元与车体的相对夹角，并获取新的道路信息图像，直至道路信息图像中的车道线处于可识别范围内，从而可以提高摄像单元获取处于可识别范围内的车道线的道路信息图像的概率，得到更为准确的车道线信息，提高识别车道线的算法的鲁棒性；另一方面，由于摄像单元相对于车体的夹角可以调节，可以减小摄像单元初始安装位置对车道线识别和车道保持功能的实现带来的影响，因此可以降低对于摄像单元的安装精度要求，降低安装难度。