公开(公告)号：CN114212084A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202010987366.8

申请日：2020-09-18

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 张友朋 ,  姜兆娟 ,  粘凤菊 ,  方越 ,  王昊

IPC: B60W30/18

Abstract: 本公开涉及车辆变道控制方法和车辆变道控制装置，该方法包括：实时获取第一车道中心线参数，其中所述第一车道中心线参数表示车辆沿第一车道行驶所用的车道中心线参数；在车辆满足变道条件时，确定随时间变化的校正参数，并根据所述校正参数对所述第一车道中心线参数进行校正以得到虚拟车道中心线参数；根据所述虚拟车道中心线参数进行控制以将所述车辆从所述第一车道变道为目标车道。由此，引入平滑的虚拟车道中心线参数，从而能够平稳地改变车道。

公开(公告)号：CN114312821A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011051333.9

申请日：2020-09-29

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 申琳 ,  丁树玺 ,  王昊 ,  姜兆娟

IPC: B60W60/00

Abstract: 本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。本公开实施例通过在控制车辆时考虑车辆的行驶规划信息的影响，根据车辆的行驶规划信息进行区域划分，再根据划分的多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息，比如刹车或换轨迹避让，使得车辆控制方式更加智能，提高了车辆的安全性能。

公开(公告)号：CN115004276A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202080094759.4

申请日：2020-05-14

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 申琳 ,  粘凤菊 ,  丁树玺 ,  王昊 ,  姜兆娟

IPC: G08G1/14

Abstract: 停车场(2A)自动泊车/取车方法，在进行自动泊车/取车过程中，停车场系统仅需要进行行驶路线的选择和对行驶路线中路线信息进行调整和发送，路线信息包括行驶路线中各路段的方向信息和路段中各标记点(211)的道路特征参数，而由车辆终端(1)基于路线信息实现寻路来控制车辆(1A)自动行驶。这样，大大提高了自动泊车/取车方法的效率。另外，还提供了与方法对应的停车场系统和车辆终端(1)，停车场系统省略了大量的传感器和定位设备，因此使得结构简单且成本较低。

公开(公告)号：CN113103965A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110404566.0

申请日：2021-04-15

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 方越 ,  粘凤菊 ,  申琳 ,  姜兆娟

IPC: B60R11/04 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种车道保持控制方法、装置、可读存储介质及车辆，车道保持控制方法包括：获取道路信息图像中车道线的识别结果，根据与识别结果相对应的调整规则确定或调整摄像单元与车体的相对夹角，并获取新的道路信息图像，直至道路信息图像中的车道线处于可识别范围内，从而可以提高摄像单元获取处于可识别范围内的车道线的道路信息图像的概率，得到更为准确的车道线信息，提高识别车道线的算法的鲁棒性；另一方面，由于摄像单元相对于车体的夹角可以调节，可以减小摄像单元初始安装位置对车道线识别和车道保持功能的实现带来的影响，因此可以降低对于摄像单元的安装精度要求，降低安装难度。