公开(公告)号：CN105764773B

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201480047738.1

申请日：2014-08-14

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·伯克 ,  A·库吉 ,  P·齐普斯

IPC: B62D15/02 ,  B25J9/16 ,  G05B19/4061 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D15/027

Abstract: 本发明涉及一种用于控制车辆(1)绕过障碍物(7)从起始位置(2)到终止位置(3)的方法，其中沿着路径控制所述车辆，其中，所述路径包括线性的子路径(4)，所述子路径通过步长η和转向角δ定义，其中，所述方法包括以下步骤：a)确定最大转向角范围以及最大步长范围和最小步长范围；b)确定到所述终止位置(3)的当前距离eP和目标角θO以及当前车辆角θ与所述目标角的角度差eθ；c)实施优化方法，用于通过使与所述子路径对应的成本函数lO的值最小化来求取子路径(4)，其中，(i)所述成本函数包括到所述终止位置(3)的当前距离eP和与所述目标角的当前角度差eθ作为彼此独立加权的优化变量，(ii)作为边界条件设有所述最大转向角范围、所述最大步长范围和所述最小步长范围以及碰撞检查；d)通过将所求取的子路径(4)添加到所述当前位置来确定新的位置；e)重复步骤(b)至(d)，直到以足够的精确度到达所述终止位置(3)。

公开(公告)号：CN105764773A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201480047738.1

申请日：2014-08-14

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·伯克 ,  A·库吉 ,  P·齐普斯

IPC: B62D15/02 ,  B25J9/16 ,  G05B19/4061 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D15/027

Abstract: 本发明涉及一种用于控制车辆(1)绕过障碍物(7)从起始位置(2)到终止位置(3)的方法，其中沿着路径控制所述车辆，其中，所述路径包括线性的子路径(4)，所述子路径通过步长η和转向角δ定义，其中，所述方法包括以下步骤：a)确定最大转向角范围以及最大步长范围和最小步长范围；b)确定到所述终止位置(3)的当前距离eP和目标角θO以及当前车辆角θ与所述目标角的角度差eθ；c)实施优化方法，用于通过使与所述子路径对应的成本函数lO的值最小化来求取子路径(4)，其中，(i)所述成本函数包括到所述终止位置(3)的当前距离eP和与所述目标角的当前角度差eθ作为彼此独立加权的优化变量，(ii)作为边界条件设有所述最大转向角范围、所述最大步长范围和所述最小步长范围以及碰撞检查；d)通过将所求取的子路径(4)添加到所述当前位置来确定新的位置；e)重复步骤(b)至(d)，直到以足够的精确度到达所述终止位置(3)。

公开(公告)号：CN113015886B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN201980074647.X

申请日：2019-10-30

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·沃尔夫 ,  P·齐普斯 ,  M·迈尔 ,  C·马蒂斯 ,  C·拜莱兹瑙伊

IPC: G01C21/32 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明公开了一种用于创建至少一个停车基础设施的地图的方法，其中，记录在停车基础设施内的未占用的停车位，其中，通过外部服务器单元接收路径信息和周围环境信息，路径信息被划分为路径区段，通过外部服务器单元矫正所述路径区段，实施用于创建停车基础设施的几何地图的回环识别，并且借助周围环境信息沿着路径感测已占用的和未占用的停车位，以便求取停车基础设施内的未占用的停车位。此外，公开了一种外部服务器单元，以及一种系统。

公开(公告)号：CN113281994A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110123532.4

申请日：2021-01-29

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·居尔特内 ,  P·齐普斯 ,  A·特拉赫特 ,  D·塞勒-图尔 ,  J·奥菲 ,  M·阿塔克

IPC: G05B13/04

Abstract: 用于设计调节回路的方法和设备。一种用于设计调节回路（R1，R2，41）的方法（40，50），其特征在于如下特征：‑执行对闭合的调节回路（R1，R2，41）的模拟（42，52），‑借助所述模拟（42，52）使所述调节回路（R1，R2，41）经受性能评定（10，20，30，43，53），以及‑通过所述性能评定（10，20，30，43，53）对所述设计的反作用（44，45，46，54，55，56）改进所述调节回路（R1，R2，41）。

公开(公告)号：CN113015886A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201980074647.X

申请日：2019-10-30

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： M·沃尔夫 ,  P·齐普斯 ,  M·迈尔 ,  C·马蒂斯 ,  C·拜莱兹瑙伊

IPC: G01C21/32 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明公开了一种用于创建至少一个停车基础设施的地图的方法，其中，记录在停车基础设施内的未占用的停车位，其中，通过外部服务器单元接收路径信息和周围环境信息，路径信息被划分为路径区段，通过外部服务器单元矫正所述路径区段，实施用于创建停车基础设施的几何地图的回环识别，并且借助周围环境信息沿着路径感测已占用的和未占用的停车位，以便求取停车基础设施内的未占用的停车位。此外，公开了一种外部服务器单元，以及一种系统。