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公开(公告)号：CN119148721B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411612623.4
申请日：2024-11-13
Applicant: 绍兴文理学院 , 绍兴市基础设施建设投资有限公司 , 宝略科技(浙江)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应KMeans算法的机器人未知环境探索方法，通过获取机器人在未知环境中移动的未知区域，并基于RRT算法对所述未知区域进行识别得到边界点，采用KMeans算法对所述边界点进行聚类处理，并基于信息增量算法对聚类处理后的边界点进行计算以确定目标点，基于TEB路径规划算法引导所述机器人到达所述目标点，并采用Gmapping算法进行地图构建以完成机器人未知环境探索，可以根据地图采集到的边界点动态调整聚类中心的数量，根据数据的特性和分布情况，智能地决定最佳的聚类中心数目，从而提高聚类的效果和精确度，基于KMeans聚类算法对边界点进行聚类，并通过信息增量算法对目标点进行优化，以提高聚类的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN119703174A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411959157.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 绍兴文理学院
Abstract: 本发明属于减速器生产技术领域，尤其为一种减速器箱体钻孔夹具，包括：支撑机构，支撑机构用于支撑待钻孔的减速器箱体，其包括底座以及固定于所述底座顶面的定位立板；夹紧机构，至少有两组夹紧机构相对称连接于所述定位立板，用于从两端压紧减速器箱体，其包括压板以及控制压板靠近或远离定位立板的控制组件；钻孔导向机构，所述钻孔导向机构用于定位钻孔点，其包括固定于所述定位立板顶端的钻孔模板以及钻套，所述钻套具有供钻头贯穿的引导孔，在所述钻孔模板上加工有用于安装所述钻套的通孔；本发明中的减速器箱体钻孔夹具不仅能够确保定位基准的稳定性和准确性，有利于提升生产效率，还克服了由于加工不平稳导致刀具磨损加剧的问题。
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公开(公告)号：CN120008586A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510486724.X
申请日：2025-04-18
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: G01C21/00 , G01S17/86 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种机器人探索未知环境的优化方法及系统，通过获取多个传感器采集移动机器人探索未知环境的传感器数据并构建探测地图，采用多种RRT边界点检测算法检测分析探测地图得到探测地图的边界点，将边界点设置为路径规划目标点并向路径规划目标点移动以得到边界点集，基于自适应K‑means++算法提取边界点集的边界点得到聚类后的边界点，将聚类后的边界点输入预设探索模型进行优化评估分析得到探索目标点，基于探测地图和探索目标点生成路径规划模型，可防止机器人错过地图的小角落，基于自适应K‑means++的聚类算法进行过滤，无需在每次检测中指定聚类中心的数量，根据边界点数量进行自适应聚类，从而减轻了计算负担。
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公开(公告)号：CN119148721A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411612623.4
申请日：2024-11-13
Applicant: 绍兴文理学院 , 绍兴市基础设施建设投资有限公司 , 宝略科技(浙江)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应KMeans算法的机器人未知环境探索方法，通过获取机器人在未知环境中移动的未知区域，并基于RRT算法对所述未知区域进行识别得到边界点，采用KMeans算法对所述边界点进行聚类处理，并基于信息增量算法对聚类处理后的边界点进行计算以确定目标点，基于TEB路径规划算法引导所述机器人到达所述目标点，并采用Gmapping算法进行地图构建以完成机器人未知环境探索，可以根据地图采集到的边界点动态调整聚类中心的数量，根据数据的特性和分布情况，智能地决定最佳的聚类中心数目，从而提高聚类的效果和精确度，基于KMeans聚类算法对边界点进行聚类，并通过信息增量算法对目标点进行优化，以提高聚类的准确性和效率。
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