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公开(公告)号：CN109650089B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN112528982A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011292875.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于检测船舶水尺线的方法，包括：通过移动终端获取含有船舶水尺标记信息的原始图像；将原始图像分别输入至预先基于深度可分离卷积模块构建而成的水平线识别模型和水尺标记识别模型中，得到标记有船体水体交界线的第一图像和标记有水尺字符及其内容的第二图像；根据第一图像和第二图像中标记的信息，检测船舶水线的实际高度。本发明使用轻量型深度学习网络，同时保障了检测精度和检测速度，使得采集到的图像在移动终端实现处理。
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公开(公告)号：CN110356862A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103929714A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410079783.7
申请日：2014-03-06
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司 , 国投曹妃甸港口有限公司
Abstract: 本发明公开了一种区域范围内大型移动设备防碰撞装置，其特征在于：该装置包括基准站、n个(n≥2)移动站、交换机和上位机；所述的基准站安装固定在已知经纬度坐标处的一个GPS节点，所述的移动站安装固定在在堆料机或取料机大臂头部和尾部的GPS节点，且随大机一起运动；所述的交换机用于连接所述的基准站、移动站和上位机，通过以太网将基准站和移动站输出的经纬度信息传输给上位机；所述的上位机用于经纬度数据采集和动画显示。本发明能在各种恶劣天气下实现准确的检测，效率高，可以提高料场作业效率75%，节约人力成本、减少作业安全事故、改善工作人员的劳动环境。
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公开(公告)号：CN109650089A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN110356862B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN203827515U
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201420099462.9
申请日：2014-03-06
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司 , 国投曹妃甸港口有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种区域范围内大型移动设备防碰撞装置，该装置包括基准站、n个(n≥2)移动站、交换机和上位机；所述的基准站安装固定在已知经纬度坐标处的一个GPS节点，所述的移动站安装固定在在堆料机或取料机大臂头部和尾部的GPS节点，且随大机一起运动；所述的交换机用于连接所述的基准站、移动站和上位机，通过以太网将基准站和移动站输出的经纬度信息传输给上位机；所述的上位机用于经纬度数据采集和动画显示。本实用新型能在各种恶劣天气下实现准确的检测，效率高，可以提高料场作业效率75％，节约人力成本、减少作业安全事故、改善工作人员的劳动环境。
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公开(公告)号：CN204250847U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420405898.6
申请日：2014-07-22
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司技术中心
IPC: B65G43/08
Abstract: 一种多信息融合的煤料漏斗堵塞检测装置，由传感器部分、采集部分、上位机部分和控制部分组成；所述传感器部分包括振动加速度传感器和声音传感器；所述采集部分由至少2条通道的IEPE数字采集卡构成；所述上位机部分是在计算机环境下基于Labview编程，接收和分析振动和声音数字信号；所述控制部分采用PLC控制系统；振动加速度传感器和声音传感器通过各自的带屏蔽的数据线与数字采集卡的输入端接口分别连接，数字采集卡输出端通过USB数据线与上位机连接，上位机输出端与PLC控制系统连接，PLC控制系统分别与报警扬声器和信息传送系统连接。本实用新型能够快速，可靠的检测煤料漏斗堵塞，节约人力成本，提高了运煤效率和可靠性。
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