公开(公告)号：CN106923733B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201511005074.5

申请日：2015-12-29

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明 ,  陈爱兵

IPC分类号： A47L1/02

摘要： 一种自移动吸附机器人，包括机体(1)，所述机体上设有控制单元及吸附单元，所述自移动吸附机器人通过吸附单元吸附于工作表面，所述吸附单元包括真空源和设置在机体底面的进风口，所述吸附单元还包括设置在所述自移动吸附机器人底部的第一密封件和第二密封件，所述第一密封件与机体底部围设成一密封腔(7)，所述进风口设置在所述密封腔内，所述真空源与所述进风口相连通；所述第二密封件环绕在所述第一密封件外侧，所述第一密封件与第二密封件的材质不同。本发明通过设置第一密封件和第二密封件，使得自移动吸附机器人能够适用于不同的工作环境，并针对性地采用不同的密封方式。

公开(公告)号：CN103356118B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201210097430.0

申请日：2012-04-05

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： A47L1/02 ,  A47L2201/00

摘要： 本发明公开了一种擦玻璃装置，其包括吸附单元，所述吸附单元内部设有大气压力舱和通孔。作为一种改进，所述吸附单元包含内吸盘和外吸盘；内吸盘设于外吸盘内侧，内吸盘内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室，内、外吸盘之间的空腔通过真空抽吸形成外负压室，所述内吸盘内部设有大气压力舱和通孔，所述大气压力舱通过所述通孔与大气连通；所述擦玻璃装置还设有真空泵和导气管，所述内负压室和外负压室分别通过导气管与真空泵连通。本发明擦玻璃装置中的吸附单元在工作的过程中能够产生并保持足够的压力差，从而有效地避免擦玻璃装置在工作的过程中从玻璃上摔落下来。

公开(公告)号：CN103356123B

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201210097813.8

申请日：2012-04-05

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： G05D15/01

CPC分类号： A47L1/02

摘要： 本发明提供一种擦玻璃装置及其行走启动控制方法，其中，所述的擦玻璃装置，包括主机体和行走机构(12)，所述的吸盘(11)与待擦拭的玻璃(100)表面围设成内腔室，该内腔室通过真空抽吸形成内负压室，所述的内腔室中形成有密封面，在密封面上设有形变片(111)，所述形变片(111)上设有应变片(112)，所述的应变片(112)与所述控制单元相连并输出形变数据给所述控制单元。本发明所提供的擦玻璃装置的结构简单，成本低，灵敏度高，其行走启动控制方法步骤简单，操作方便，有效实现对擦玻璃装置的行走控制。(1)和控制单元，主机体(1)的底部设有吸盘(11)

公开(公告)号：CN103565344B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201210279763.5

申请日：2012-08-08

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： B25J11/0085 ,  A47L1/02 ,  A47L9/009 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/00 ,  Y10S901/01

摘要： 一种自移动处理机器人及其行走方法，该自移动处理机器人包括机体（1），机体（1）内设有控制装置，机体（1）上设有彼此连接的功能处理模块（11）和移动模块（12），所述的移动模块（12）在控制装置的控制下，带动功能处理模块（11）在作业空间（100）内进行移动式处理作业，所述的功能处理模块（11）的内部设有开孔（111），所述的移动模块（12）嵌设在所述开孔（111）内，通过连接机构使得移动模块（12）相对功能处理模块（11）自由旋转。本发明结构简单，成本低，大大改善了自移动机器人的行走方式，在同样时间或者同样电量的情况下，提高了清洁效率。

公开(公告)号：CN103705168B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201210374843.9

申请日：2012-09-29

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： A47L1/02 ,  A47L2201/00

摘要： 本发明公开一种具有弹簧吸盘的吸附装置及其擦玻璃装置，该擦玻璃装置包括吸附装置、清洁单元、驱动单元、行走单元和控制单元，行走单元和清洁单元均设置在擦玻璃装置的底部，控制单元与驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元驱动行走单元行走，擦玻璃装置通过吸附装置吸附于玻璃表面，吸附装置在工作的过程中能够牢固地贴合在玻璃上，从而有效地避免擦玻璃装置在工作的过程中从玻璃上摔落下来。

公开(公告)号：CN104921655B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201410098719.3

申请日：2014-03-17

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 冯林强 ,  吕小明 ,  周飞

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： A47L1/02 ,  A47L2201/00

摘要： 一种带有封闭刮条的擦窗机器人，包括旋转基体（10）和外框（20），所述旋转基体可旋转设置在外框上，所述外框底部设有清洁单元（21），所述旋转基体上设有行走单元（11）和吸盘（12），所述旋转基体底面上还设有刮条（13），所述刮条在旋转基体底面围设成一封闭形状，所述行走单元和/或吸盘被围设在所述封闭形状内。本发明中的刮条设置为封闭的整体，当机器人吸附在窗户上的时候，封闭刮条被压紧，刮条将其内部与外部隔开，无论机器人如何行走，能够实现360°刮水，任意方向的水都会被刮条阻挡在外面，不会进入刮条内部，有效防止驱动轮和吸盘被打湿，刮水效果更好，有效防止机器打滑。

公开(公告)号：CN103356119B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201210097471.X

申请日：2012-04-05

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： A47L1/02 ,  F16B47/00 ,  F16B47/003

摘要： 本发明公开了一种具有吸盘的吸附装置及其擦玻璃装置，该擦玻璃装置包括吸附装置、清洁单元、驱动单元、行走单元和控制单元，行走单元和清洁单元均设置在擦玻璃装置的底部，控制单元分别与清洁单元和驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元控制行走单元行走，擦玻璃装置通过吸附装置吸附于玻璃表面，所述吸附装置包括吸盘，所述吸盘包含相互连接的弹性层和薄膜层，弹性层与擦玻璃装置的底部连接，薄膜层用于接触并密封玻璃表面。本发明擦玻璃装置中的吸附单元在工作的过程中能够牢固地贴合在玻璃上，从而有效地避免擦玻璃装置在工作的过程中从玻璃上摔落下来。

公开(公告)号：CN103654603B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201210363597.7

申请日：2012-09-26

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： A47L1/02 ,  A47L2201/00

摘要： 一种擦玻璃机器人，包括擦玻璃机器人壳体（1），电源线（2）穿过壳体（1）伸出，所述的壳体（1）上设有凸出于其外表面的凸出机构（3），所述的壳体（1）上设有电源线定位护套（4），所述的电源线（2）穿过所述电源线定位护套（4）的中心通孔并固定。本发明通过设置电源线定位护套，保证了电源线与擦玻璃机器人的机体表面的其他部位不发生干涉，避免擦玻璃机器人工作时电源线的下垂缠绕，结构简单，却大大提高了擦玻璃机器人的操作安全性。

公开(公告)号：CN103622634B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201210306127.7

申请日：2012-08-24

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

CPC分类号： A47L1/02 ,  A47L2201/00

摘要： 本发明公开一种具有吸盘的吸附装置及其擦玻璃装置，该擦玻璃装置包括吸附装置、清洁单元、驱动单元、行走单元和控制单元，行走单元和清洁单元均设置在擦玻璃装置的底部，控制单元分别与清洁单元和驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元驱动行走单元行走，擦玻璃装置通过吸附装置吸附于玻璃表面，所述吸附装置包括吸盘，所述吸盘包含相互连接的软胶层和薄膜层，薄膜层用于接触并密封玻璃表面。吸附装置在工作的过程中能够牢固地贴合在玻璃上，从而有效地避免擦玻璃装置在工作的过程中从玻璃上摔落下来。

公开(公告)号：CN103654604B

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201210363960.5

申请日：2012-09-26

申请人： 科沃斯机器人股份有限公司

发明人： 吕小明

IPC分类号： A47L1/02

摘要： 一种带有泄气装置的擦玻璃机器人，包括机体（1），机体（1）上设有吸盘装置（2），吸盘装置（2）通过气道管路（3）与真空气泵（4）相连，擦玻璃机器人通过吸盘装置（2）吸附于玻璃表面，所述吸盘装置（2）还连接泄气装置（5），所述泄气装置（5）上设有打开和关闭位置，当泄气装置（5）处于打开位置时，吸盘装置（2）通过泄气装置（5）与大气连通。本发明通过在真空气泵和吸盘装置的气道管路上设置泄气装置，拉起泄气阀拉手后，定位转轴发生旋转，触动泄气阀，泄气阀打开其内部的排气孔，使吸盘的内部与大气连通，内外气压迅速达到平衡，无需等待就能快速取下擦玻璃机器人，提高工作效率。