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公开(公告)号：CN120016914A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202311516147.1
申请日：2023-11-14
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种轮毂电机异常处理方法、机器人及存储介质。在本申请实施例中，在驱动器触发过载保护之前，通过对轮毂电机的实时监测，采集其工作状态参数，并根据工作状态参数判断轮毂电机是否满足过载保护预警条件，在满足过载保护预警条件的情况下，针对轮毂电机执行避免其触发驱动器过载保护的预警处理。在本申请实施例中，在直接进入过载保护模式之前提供了一个预警机制，减少了轮毂电机触发过载保护的概率，进而降低轮毂电机处于不可控状态的概率，确保了轮毂电机可以稳定安全地运行，进而提高机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN119969890A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202311507360.6
申请日：2023-11-13
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Inventor： 钱东奇
IPC: A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 本申请施例提供一种自移动机器人及其运作方法，其中自移动机器的主机上设置有转盘。此转盘的边缘部分的伸出于主机的投影范围外，并且在第一工作位置和主机的边缘相隔第一距离，以及在第二工作位置，相对主机的边缘退缩至第二距离，使转盘在第一工作位置可以和滚刷组件涵盖较大清洁面积，并且在第二工作位置，可以即时的调整至沿边清扫范围，提升清洁效率。
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公开(公告)号：CN119916488A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311425693.4
申请日：2023-10-30
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Inventor： 龚翔
IPC: G01V3/08
Abstract: 本申请公开了一种状态检测方法、装置、设备及可读存储介质，应用于具有线性探测器的自移动设备，自移动设备利用线性探测器探测第一区域，即下方区域的磁场强度，根据磁场强度输出感应电压，进而根据感应电压确定拖地组件的状态。采用该种方案，通过利用线性探测器检测拖地组件的状态，即对拖地组件是否安装、上升状态或下降状态进行检测，结构简单、准确度高、成本低。而且，线性探测器设置在驱动组件上，无需担心随着长时间使用会进液、腐蚀等，有效提高了自移动设备的寿命。另外，无需设置红外光耦器件，优化了自移动设备的结构空间，成本低。
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公开(公告)号：CN119908617A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311402727.8
申请日：2023-10-26
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
IPC: A47L11/24 , G05D1/43 , A47L11/283 , A47L11/40
Abstract: 本申请公开了一种自移动设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质，自移动设备上设置包含第一接收模组、第二接收模组和发射模组的传感器。自移动设运行过程中，发射模组向探测面发射光束，以使得探测面反射光束产生反射光。自移动设备确定第一接收模组接收的第一反射光的第一能量，以及第二接收模组接收的第二反射光的第二能量，根据第一能量和第二能量控制自移动设备。采用该种方案，自移动设备通过对比传感器的不同接收模组接收的能量强度的大小，以判断是否触发安全防护，实现准确、及时进行安全防护的目的。同时，不受传感器一致性的影响以及探测面反射率的影响。
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公开(公告)号：CN119896419A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510126166.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种自移动机器人及其行走方法，所述自移动机器人包括机体、驱动轮组件及越障组件；所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述越障组件包括施力部，所述驱动轮组件上设有受力部；所述施力部设置所述机体上；所述受力部位于所述施力部与所述第一旋转轴之间；所述施力部施力于所述受力部，使得所述驱动轮组件相对所述机体移动。本申请提供的技术方案中，受力部位于施力部与第一旋转轴之间，施力部的作用效率高，有助于提高自移动机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN110393476B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN201810376562.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Abstract: 一种清洁机器人及其贴边行走方法、可读介质，清洁机器人包括机体(100)，所述机体的底部设有滚刷(101)和边刷(102)，所述滚刷和边刷在清洁机器人的前端横向排列，且所述滚刷一端和边刷的设置位置分别靠近机体的两侧边缘；所述清洁机器人还包括控制模块和用于检测工作表面的类型的地面介质识别传感器(103)，所述地面介质识别传感器发送检测信号给控制模块，控制模块根据检测信号控制清洁机器人以机体的其中一侧侧边贴边行走。本发明利用横向排列在机体底部前端的滚刷和边刷，结合地面介质识别传感器使清洁机器人能够利用边刷和滚刷清洁不同表面与墙壁结合处的脏污，相较于传统的清洁机器人，其清洁能力强，清洁效果好，适用范围广。
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公开(公告)号：CN119872155A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311385276.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种移动设备和悬架组件，该移动设备至少包括底座、悬架组件和驱动轮，其中，所述悬架组件包括摆臂和拉簧；所述摆臂具有转动点和第一挂点，所述摆臂与所述驱动轮连接，所述摆臂于所述转动点与所述底座转动连接；所述拉簧的一端与所述第一挂点连接，所述拉簧的另一端与所述底座的第二挂点连接，并且在所述移动设备的移动过程中，所述转动点在所述第一挂点和所述第二挂点连线上的正投影始终位于所述第一挂点和所述第二挂点所形成的线段上。本申请提供的技术方案，可以改善移动设备越障时的平稳性，提高使用安全性。
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公开(公告)号：CN119769288A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311286960.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
IPC: A01D43/063 , A01D43/077
Abstract: 本申请提供一种材料收集装置、智能割草机及自移动设备，包括收集箱、移动轮、滚刷组件以及升降调节结构。滚刷组件悬挂于提拉件，操作件通过提拉件提拉滚刷组件，并能带动滚刷组件升降。由此，根据工作地面的凹凸程度和工作地面上的障碍物的大小的不同，可以通过操作件的移动来调节滚刷组件的高度，进而可以使得滚刷组件更顺畅地在工作地面上移动并减少被障碍物阻碍的可能。并且，由于壳体与收集箱之间可升降地连接，以及提拉件采用传动绳或传动带等具备一定柔性的结构，在滚刷与工作地面或工作地面上的障碍物接触时，滚刷组件可以自适应地浮动调高，以实现自适应被动调节。从而，该材料收集装置可以更佳地在工作地面上移动并对待收集物进行收集。
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公开(公告)号：CN119769287A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311286470.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
IPC: A01D43/063 , A01D43/077 , A01D34/00
Abstract: 本申请提供一种万向连接结构、智能割草机及自移动设备，万向连接结构包括轴承座、连接件、连接轴，连接轴配合在轴承座的第一贯通孔内，且第一贯通孔的孔径大于连接轴的外径，由此，连接轴能沿第一贯通孔的第一轴线和垂直于第一轴线的方向转动，以实现万向转动。此外，万向连接结构还可以包括有快拆配合件和限位件，由此实现万向连接结构与驱动头之间的快速装配和拆卸。智能割草机及自移动设备包括有万向连接结构，以用于与智能割草机的本体等驱动头连接，万向连接结构使得收集箱可以相对于驱动头转动，由此在受驱动头的驱动时，收集箱的运动更为灵活。从而，该智能割草机及自移动设备可以更佳地在工作地面上移动并进行相应工作。
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公开(公告)号：CN119699912A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311277978.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种清洁设备，包括：机体、滚刷组件和第一抬升组件。滚刷组件用于对工作面进行清洁，并通过托架铰接在所述机体上，且被配置为相对机体朝靠近或远离工作面的方向移动。第一抬升组件包括设置在机体上的输入机构和输出机构，滚刷组件被构造为与输出机构传动连接，以在输出机构的带动下朝远离工作面的方向移动；输入机构被构造为能够运动至与输出机构传动连接在一起的耦合状态，以带动输出机构运动，以及能够运动至与输出机构脱离传动的解耦状态；在解耦状态下，滚刷组件被构造为在重力的作用下朝靠近工作面的方向移动至与工作面贴合。本公开通过设置第一抬升组件使滚刷组件抬升或降落至合适的位置，从而快速适应不同的工作面。
