公开(公告)号：CN119648848A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411702292.3

申请日：2024-11-26

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 蒋亚冲 ,  朱敏峰 ,  雷琴辉 ,  刘俊峰

IPC: G06T11/40 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  B60W40/06

Abstract: 本申请公开了一种车辅线标定及显示方法、装置、相关设备及程序产品，本申请根据车辆运动学模型计算在不同前轮转角时，车辆后轮所在直线上的瞬时旋转中心的位置，对于需要绘制车辅线的目标结构件，计算其位置到瞬时旋转中心的距离，以瞬时旋转中心为圆心，以距离为半径绘制圆弧，在圆弧上截选设定长度一段作为目标结构件的行驶轨迹线，根据目标结构件的行驶轨迹线在世界坐标系中的位置，以及世界坐标系与前、后相机拍摄的图像坐标系间的转换关系，确定目标结构件的行驶轨迹线在相机拍摄的图像中的标定位置，后续可以根据该标定位置完成车辅线的显示工作。本申请的车辅线标定方法自动化程度更高，且车辅线显示时支持车辅线样式的定制需求。

公开(公告)号：CN119863407A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411703974.6

申请日：2024-11-26

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 蒋亚冲 ,  朱敏峰 ,  雷琴辉 ,  刘俊峰

IPC: G06T5/80 ,  G06T7/80 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明提供一种车辆侧视图生成方法、装置和车辆，涉及汽车技术领域。其中方法包括：将鱼眼相机坐标系下的多个坐标转换为单位球坐标系下的多个坐标；鱼眼相机坐标系为部署于车辆的鱼眼相机对应的相机坐标系，单位球坐标系下的多个坐标分别对应的坐标点与单位球坐标系的原点的距离均相同；基于虚拟相机坐标系相对于单位球坐标系的旋转矩阵，将单位球坐标系下的多个坐标转换为虚拟相机坐标系下的多个坐标；虚拟相机坐标系为满足目标采集视角的虚拟相机对应的相机坐标系；基于鱼眼相机的内部参数，以及虚拟相机坐标系下的多个坐标，投影得到满足目标采集视角的车辆侧视图。本发明生成的车辆侧视图符合人类视觉感官的直觉，从而提高用户体验感。