公开(公告)号：CN117710642A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311363110.X

申请日：2023-10-19

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  徐海 ,  王振山 ,  胡金水 ,  郭涛 ,  殷兵

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V20/64 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置和设备，该方法包括：根据相机图像，获取监控视角图像和鹰眼视角图像；根据监控视角图像和鹰眼视角图像，生成鸟瞰视角BEV特征；将BEV特征输入至目标检测网络，得到目标检测结果；目标检测网络用于基于BEV特征进行目标检测。本发明的方法在维持近距物体检测性能的情况下，有效地提升了远距离物体的预测准确性；而且本申请实施例的方法无需修改原有模型架构，易于实施且不会增加额外的计算负担，达到了快速准确地进行远距离物体预测的效果。

公开(公告)号：CN117315260A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311446636.4

申请日：2023-10-31

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  和航天 ,  屈方 ,  徐海 ,  胡金水 ,  郭涛 ,  殷兵

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/22 ,  G06V10/30

Abstract: 本发明提供一种占据标签生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：针对多帧点云数据中的各非关键帧点云数据，确定与非关键帧点云数据的采集时刻最近的目标关键帧点云数据；关键帧点云数据中包括至少一个边界框，边界框中包括同一动态对象对应的点云数据；基于目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定非关键帧点云数据中与第一点云数据对应的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据进行拼接，得到动态对象对应的第三点云数据；基于第三点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签。基于此，可以缩小点云数据之间的间隙，得到稠密度和准确度均较高的第三点云数据，进而可以生成准确度较高的占据标签。

公开(公告)号：CN117541621A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311491068.X

申请日：2023-11-07

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  屈方 ,  徐海 ,  胡金水 ,  郭涛 ,  殷兵

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明提供一种目标跟踪方法和装置，该方法包括：根据多个目标对象中的各个目标对象的历史轨迹、各个目标对象对应的目标帧间隔和扩展卡尔曼滤波模型，确定各个目标对象在当前图像帧中的预测框；将当前图像帧输入至三维检测模型，输出当前图像帧中所有目标对象所对应的多个检测框；将各个目标对象在当前图像帧中的预测框和当前图像帧中的多个检测框进行匹配，得到各个目标对象的跟踪结果。本发明的方法通过引入扩展卡尔曼滤波和目标帧间隔，从而在某些帧数据丢失或者缺失的情况下，仍然可以利用扩展卡尔曼滤波模型更好的感知时间维度的信息，动态地调整缺帧后的预测范围，有效地提升了轨迹预测结果的准确性，实现了多目标的准确高效的跟踪。

公开(公告)号：CN117333524A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311395636.6

申请日：2023-10-24

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  屈方 ,  徐海 ,  胡金水 ,  郭涛 ,  殷兵

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供一种三维目标检测方法、装置和设备，该方法包括：获取多个相机所拍摄的环视图像；根据第一环视图像和第二环视图像之间的代价矩阵，确定第一环视图像上的像素点和所匹配的第二环视图像上的像素点的视差；第一环视图像和第二环视图像为多个相机所拍摄的环视图像中存在重叠区域的任意两个环视图像；根据第一环视图像上的像素点和所匹配的第二环视图像上的像素点的视差，确定第一环视图像上的像素点和所匹配的第二环视图像上的像素点的深度信息；根据深度信息和目标检测模型，得到三维目标检测结果。本发明的方法通过充分利用多视角信息从而准确地确定出每个像素点的深度值，有效地提升了深度预测的准确性以及目标检测性能。

公开(公告)号：CN117197433A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311157821.1

申请日：2023-09-07

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  胡金水 ,  徐海 ,  刘辰宇 ,  郭涛 ,  娄舜 ,  王烽人 ,  樊海波 ,  殷兵 ,  刘聪

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取视图图像，以及点云数据，视图图像和点云数据是针对同一空间采集得到的；基于点云数据，对视图图像进行深度预计和/或对空间下的鸟瞰图进行可见性分割，得到空间遮挡关系；基于空间遮挡关系，对视图图像和点云数据进行特征聚合，并基于聚合结果进行目标检测。本发明实施例提供的方法、装置，通过点云数据，对视图图像进行深度预计和/或对空间下的鸟瞰图进行可见性分割，得到空间遮挡关系，并应用空间遮挡关系指导视图图像和点云数据的特征聚合，从而避免聚合过程中反向投影的问题，避免在聚合过程中引入噪声，由此基于聚合结果进行目标检测，实现了准确可靠的目标检测。