公开(公告)号：CN117197433A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311157821.1

申请日：2023-09-07

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  胡金水 ,  徐海 ,  刘辰宇 ,  郭涛 ,  娄舜 ,  王烽人 ,  樊海波 ,  殷兵 ,  刘聪

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取视图图像，以及点云数据，视图图像和点云数据是针对同一空间采集得到的；基于点云数据，对视图图像进行深度预计和/或对空间下的鸟瞰图进行可见性分割，得到空间遮挡关系；基于空间遮挡关系，对视图图像和点云数据进行特征聚合，并基于聚合结果进行目标检测。本发明实施例提供的方法、装置，通过点云数据，对视图图像进行深度预计和/或对空间下的鸟瞰图进行可见性分割，得到空间遮挡关系，并应用空间遮挡关系指导视图图像和点云数据的特征聚合，从而避免聚合过程中反向投影的问题，避免在聚合过程中引入噪声，由此基于聚合结果进行目标检测，实现了准确可靠的目标检测。