公开(公告)号：CN117315260A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311446636.4

申请日：2023-10-31

Applicant: 科大讯飞股份有限公司

Inventor： 温子腾 ,  和航天 ,  屈方 ,  徐海 ,  胡金水 ,  郭涛 ,  殷兵

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/22 ,  G06V10/30

Abstract: 本发明提供一种占据标签生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：针对多帧点云数据中的各非关键帧点云数据，确定与非关键帧点云数据的采集时刻最近的目标关键帧点云数据；关键帧点云数据中包括至少一个边界框，边界框中包括同一动态对象对应的点云数据；基于目标关键帧点云数据中第一目标边界框中的第一点云数据，确定非关键帧点云数据中与第一点云数据对应的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据进行拼接，得到动态对象对应的第三点云数据；基于第三点云数据，确定多帧点云数据对应的占据标签。基于此，可以缩小点云数据之间的间隙，得到稠密度和准确度均较高的第三点云数据，进而可以生成准确度较高的占据标签。