公开(公告)号：CN111496795A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010354974.5

申请日：2020-04-29

Applicant: 福建通力达实业有限公司

Inventor： 蔡海裕 ,  吴文炤 ,  王朝銮 ,  苏德君 ,  张文超 ,  朱海波 ,  陈益文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种抓取多层物料的方法及装置，方法包括步骤：通过测距装置测量当前物料箱的高度值，根据高度值和物料箱的层高得出当前物料箱的层数；驱动视觉相机对物料箱顶部进行拍照，并根据拍照得到的照片获取实际物料箱位置坐标；将获取到的位置坐标与当前物料箱的层数对应的模版图片中物料箱的位置坐标进行比对，计算物料箱实际的中心坐标和偏差角度；抓取机构根据当前物料箱的高度值、实际的中心坐标和偏差角度对物料箱进行抓取。发明通过将测距装置与视觉相机的功能进行切割，测距装置仅用于量测物料箱的实际高度以及物料箱的层数；视觉相机拍摄实际物料箱顶部位置，因此本方法解决了过度计算和对计算资源浪费的问题，节约了计算资源。

公开(公告)号：CN111496795B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010354974.5

申请日：2020-04-29

Applicant: 福建通力达实业有限公司

Inventor： 蔡海裕 ,  吴文炤 ,  王朝銮 ,  苏德君 ,  张文超 ,  朱海波 ,  陈益文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种抓取多层物料的方法及装置，方法包括步骤：通过测距装置测量当前物料箱的高度值，根据高度值和物料箱的层高得出当前物料箱的层数；驱动视觉相机对物料箱顶部进行拍照，并根据拍照得到的照片获取实际物料箱位置坐标；将获取到的位置坐标与当前物料箱的层数对应的模版图片中物料箱的位置坐标进行比对，计算物料箱实际的中心坐标和偏差角度；抓取机构根据当前物料箱的高度值、实际的中心坐标和偏差角度对物料箱进行抓取。发明通过将测距装置与视觉相机的功能进行切割，测距装置仅用于量测物料箱的实际高度以及物料箱的层数；视觉相机拍摄实际物料箱顶部位置，因此本方法解决了过度计算和对计算资源浪费的问题，节约了计算资源。