公开(公告)号：CN117718959A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311736110.X

申请日：2023-12-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 汪建 ,  鲁玉 ,  张俊 ,  葛姝翌 ,  彭博锴 ,  丁一 ,  屈廉洁

IPC: B25J9/16 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/02 ,  G06V20/10 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及一种面向果林管理的多机器人协同作业系统。包括人机交互模块，信息交互中心，机器人模块。人机交互模块用于实现管理员对果林与机器人状态的实时监控，在突发情况下在线修改机器人工作指令，或是线下机器人维护，进行必要的人工干预；信息交互中心主要用于机器人的信息收集/处理、果林管理AI决策、机器人调度、与管理员交互等；机器人模块主要由一系列具有不同功能的机器人组成，这些机器人具有不同的单兵作业能力，可用于执行果林管理过程中的巡检、除草、灭虫、修剪、施肥等作业。借助通用模块化接口技术，提高平台功能可拓展性。所述系统可有效满足现代大型化、商业化果林管理对健康巡检、除草、灭虫等问题提出的全天候、低成本、高效率的作业需求。

公开(公告)号：CN118987528A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411200103.2

申请日：2024-08-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 林瑞全 ,  方汉良 ,  江梦茜 ,  屈廉洁 ,  葛姝翌 ,  胡程锦 ,  方城

IPC: A62C3/02 ,  A62C31/24 ,  A62C31/28 ,  A62C37/38

Abstract: 本发明涉及一种工业园消防用空中巡检消防机器人系统，包括巡检导轨、并联机器人、灭火剂高压存储装置和控制模块；巡检导轨上设有导向轨道和齿条；并联机器人的基座上设有滑块，滑块上安装齿轮驱动电机，其输出端连接齿轮；基座上均布四个伺服电机，基座下部竖设四个竖向滑轨，竖向滑轨上设有丝杆和竖向滑块，伺服电机输出端向下连接丝杆，竖向滑块转动连接转动臂，转动臂与U型叉转动连接；四个U型叉中两两个与同一动平台转动连接，动平台下部安装喷枪，喷枪上设有摄像头；灭火剂高压存储装置安装于基座下部，并通过高压软管与喷枪连通；控制模块安装于基座上并与各电机连接。该系统结构稳定、可靠，应用局限性小，工作灵活、机动，使用效果好。

公开(公告)号：CN117506976A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311769933.2

申请日：2023-12-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  刘豪豪 ,  方汉良 ,  屈廉洁

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种多维可调工作空间的并联柔性抓持器，包括控制模块、执行器模块、柔性夹爪模块。执行器模块位于控制模块和柔性夹爪模块之间。控制模块与执行器模块通过连接模块；柔性夹爪模块通过柔性支链连接关节，并借助螺钉结构与执行器模块进行固定连接。控制模块中包含传动装置及控制电路板等部件；执行器模块包含两个完全相同的执行器单元总成，可以通过控制模块中设计结构实现相对或相反移动，且执行器单元总成自身所含的执行器支链单元之间亦可通过第二调距传动箱实现沿着执行器固定基座中心径向的相对位置调整。柔性夹爪模块包含两个完全相同的柔性支链总成，每个柔性支链总成由柔性支链单元和末端夹爪组成，是实现柔性抓取的关键部分。