公开(公告)号：CN118564508A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410799851.0

申请日：2024-06-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  伍烨 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  罗嘉合 ,  李苏 ,  倪连森 ,  廖青龙 ,  李泽荣 ,  王浩杰

IPC: F15B11/22 ,  F15B21/02 ,  F15B21/08 ,  F15B13/06

Abstract: 本发明涉及一种基于双阀并联的液压机多缸调平系统自适应控制方法，包括：建立基于双阀并联的液压机多缸调平系统的动力学模型；将四个调平缸对角位移设计为对角调平缸位移误差之和与位移误差之差的位移误差关系，将位移误差关系输入到模型参考自适应控制器中，通过模型参考自适应控制器不断更新控制参数，实现对偏载的估计与纠偏力矩的输出；根据纠偏力矩的输出获得四个调平缸的期望控制电压，将期望控制电压输入至伺服比例阀，此外通过位移与速度变化关系得到双阀并联中流量补偿阀的期望控制电压，通过双阀并联共同控制调平缸，实现四个调平缸鲁棒调平控制。该方法可缓解液压机多余力冲击的干扰并对未知偏载进行估计，从而实现高精度同步控制。

公开(公告)号：CN118034057A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410289859.2

申请日：2024-03-14

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  罗嘉合 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  伍烨 ,  李苏 ,  倪连森 ,  廖青龙 ,  李泽荣 ,  王浩杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压机调平系统神经网络自适应超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：建立考虑活动梁模型的液压机被动式四角调平系统数学模型；基于RBF神经网络原理，实现对系统模型中未知部分的逼近；根据所建立的数学模型，将上述RBF神经网络与滑模控制相结合，设计超螺旋滑模位置闭环，以最高缸位移为虚拟轴，四个调平缸分别跟踪虚拟轴，达到四缸同步控制要求；基于所设计的神经网络超螺旋滑模控制器设计自适应律，在线整定控制器增益；针对所设计的神经网络自适应超螺旋滑模控制器，基于Lyapunov方法，保证整个闭环系统的稳定性和收敛性。本发明可在液压机压制负载过程中存在较大未知干扰以及模型不确定的情况下得到较高的同步控制精度以及良好的鲁棒性。