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公开(公告)号：CN108938090B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810950031.1
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
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公开(公告)号：CN110443749A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910854468.X
申请日：2019-09-10
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种动态配准方法及装置，方法包括：获取在胸廓目标区域预先设置的标记点的位置；通过在每个呼吸阶段获取所述标记点的位置，确定所有标记点的运动范围；通过术中获取所述标记点的位置，监测术中所有标记点的运动，对于任一标记点，在该标记点从该标记点的运动范围最小值运动至该标记点的运动范围最大值的时间范围内，以预设频率，获取m组所有标记点的位置，m为正整数；将在术中所获取的所有标记点的m组位置分别与术前CT中标记点的位置进行配准，选取m次配准中误差最小的一次配准作为最优配准。本发明实施例能够提高配准精度，从而提高定位导航精度。
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公开(公告)号：CN110619679A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910854469.4
申请日：2019-09-10
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种路径自动规划装置及方法，装置包括：第一获取模块获取操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据；第二获取模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据，获取所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据；筛选模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据和所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据，筛选保留与所需进行路径规划的目标体内碰撞规避物体不发生碰撞的非碰撞路径；第三获取模块根据保留的非碰撞路径，获取对所需进行路径规划的目标体内的目标物体进行操作最优路径。可自动规划找到所需进行路径规划的目标体内目标物体进行操作的最优路径。
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公开(公告)号：CN110613519A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910893680.7
申请日：2019-09-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和tracker定位工具，tracker定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集tracker定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和tracker定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。
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公开(公告)号：CN109044531B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810950511.8
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明涉及医疗设备，尤其涉及一种接触感应式的末端位置导航跟踪装置。所述接触感应式的末端位置导航跟踪装置包括导航跟踪工具和控制系统，所述导航跟踪工具包括探针，所述导航跟踪工具与所述控制系统之间设有接触信号传感器；所述探针不与目标区域接触时，所述接触信号传感器处于闭合状态，所述控制系统与所述导航跟踪工具断开；所述探针与所述目标区域接触时，所述接触信号传感器处于打开状态，所述控制系统与所述导航跟踪工具连接，从而控制所述导航跟踪工具采集所述探针底端的位置坐标信息。本发明所述接触感应式的末端位置导航跟踪装置有效避免了探针并未触碰目标区域但已采集到目标点的情况，进而有效避免了不必要的误差。
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公开(公告)号：CN110613519B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910893680.7
申请日：2019-09-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，跟踪定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集跟踪定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和跟踪定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。
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公开(公告)号：CN109044531A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810950511.8
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
CPC分类号： A61B34/20 , A61B2034/2055
摘要： 本发明涉及医疗设备，尤其涉及一种接触感应式的末端位置导航跟踪装置。所述接触感应式的末端位置导航跟踪装置包括导航跟踪工具和控制系统，所述导航跟踪工具包括探针，所述导航跟踪工具与所述控制系统之间设有接触信号传感器；所述探针不与目标区域接触时，所述接触信号传感器处于闭合状态，所述控制系统与所述导航跟踪工具断开；所述探针与所述目标区域接触时，所述接触信号传感器处于打开状态，所述控制系统与所述导航跟踪工具连接，从而控制所述导航跟踪工具采集所述探针底端的位置坐标信息。本发明所述接触感应式的末端位置导航跟踪装置有效避免了探针并未触碰目标区域但已采集到目标点的情况，进而有效避免了不必要的误差。
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公开(公告)号：CN109009435A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810950030.7
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
CPC分类号： A61B34/20 , A61B17/3403 , A61B34/10 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2055
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种肺结节穿刺导航系统。该系统包括：三维可视化显示单元、粗配准单元、精配准单元和导航跟踪单元；三维可视化显示单元用于分别显示患者的肺三维模型、肺结节三维模型、胸廓三维模型和皮肤三维模型；粗配准单元用于在患者胸廓上和胸廓三维模型上分别采集解剖位置点的信息，并将两种解剖位置点的信息进行配准；精配准单元用于将患者皮肤的点云模型与皮肤三维模型进行配准，点云模型为通过定位工具实时采集的患者体表皮肤的轮廓信息；导航跟踪单元包括用于实时导航跟踪定位工具在患者体表上的位置的红外跟踪系统。本发明避免了传统方法中置入弹簧圈对人造成的伤害和CT反复引导对人造成的辐射损伤。
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公开(公告)号：CN108938090A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810950031.1
申请日：2018-08-20
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及外科手术技术领域，尤其涉及一种精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法。该精准定位的肿瘤手术机器人系统包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机械人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件，所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。本发明提供的精准定位的肿瘤手术机器人系统及其目标定位方法，有效提高了定位精度，提高了手术效率和手术效果。
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公开(公告)号：CN110619679B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910854469.4
申请日：2019-09-10
申请人： 真健康(北京)医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种路径自动规划装置及方法，装置包括：第一获取模块获取操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据；第二获取模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据，获取所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据；筛选模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据和所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据，筛选保留与所需进行路径规划的目标体内碰撞规避物体不发生碰撞的非碰撞路径；第三获取模块根据保留的非碰撞路径，获取对所需进行路径规划的目标体内的目标物体进行操作最优路径。可自动规划找到所需进行路径规划的目标体内目标物体进行操作的最优路径。
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