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公开(公告)号：CN116585031A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310561647.0
申请日：2018-03-22
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/35 , A61B90/00 , B25J9/16 , G06T3/00 , G06T7/33 , G16H20/40 , G16H30/40 , G16H50/50 , A61B34/30 , A61B34/00
摘要： 本申请涉及用于智能种子配准的系统和方法。本申请提供一种配准在医疗程序期间使用的解剖数据集的方法。该方法可以包括访问感兴趣的患者解剖体的第一模型点集，以及通过用视觉探针可视化患者的解剖表面的一部分在术中获取第二模型点集。该方法可以进一步包括提取包括来自医疗系统的机器人臂的运动学信息和/或设置信息的系统信息，以及基于提取的系统信息生成初始种子变换。此后，该方法可以包括将初始种子变换应用于第一模型点集，以及生成第一模型点集和第二模型点集之间的第一配准，以允许操作者既查看又使用模型和实际信息。
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公开(公告)号：CN110325138B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201880012575.1
申请日：2018-03-22
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请提供一种配准在医疗程序期间使用的解剖数据集的方法。该方法可以包括访问感兴趣的患者解剖体的第一模型点集，以及通过用视觉探针可视化患者的解剖表面的一部分在术中获取第二模型点集。该方法可以进一步包括提取包括来自医疗系统的机器人臂的运动学信息和/或设置信息的系统信息，以及基于提取的系统信息生成初始种子变换。此后，该方法可以包括将初始种子变换应用于第一模型点集，以及生成第一模型点集和第二模型点集之间的第一配准，以允许操作者既查看又使用模型和实际信息。
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公开(公告)号：CN114867425A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202080087099.7
申请日：2020-12-17
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： T·D·苏珀尔
摘要： 一种系统接收对应于解剖特征的第一组点。第一组点中的每个点表示第一框架中的位置。该系统接收对应于解剖特征的第二组点。第二组点中的每个点表示第二框架中的位置。该系统识别第一组点的第一子集并确定第一变换以将第一组点的第一子集与第二组点对准。第一组点基于第一变换来变换。该系统识别第一组点的第二子集并确定第二变换以将第一组点的第一子集和第二子集与第二组点对准。第一组点基于第二变换来变换。
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公开(公告)号：CN109069217B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201780019575.X
申请日：2017-02-10
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种由计算系统执行的方法包括从具有第一组参数的荧光镜成像仪接收外科手术坐标空间内的第一基准标识物的第一荧光镜图像数据。该方法包括接收在外科手术坐标空间内的第一基准标识物的配置。该方法包括基于第一荧光镜图像数据和第一基准标识物的配置确定外科手术坐标空间中的荧光镜成像仪的第二组参数。在一些实施例中，确定第二组参数包括从第一基准标识物的第一荧光镜图像数据和配置开发外科手术坐标空间中的基准标识物的校准模型。
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公开(公告)号：CN112423652A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980046935.4
申请日：2019-06-12
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种系统包括一个或多个处理器，其被配置为读取指令以使该系统执行操作，该操作包括访问患者的解剖结构的模型的一组模型点。模型点与模型空间相关联。该操作还包括收集患者的解剖结构的一组测量点，该测量点与患者空间相关联，确定该组模型点和该组测量点之间的一组匹配，为该组匹配确定第一多个权重，以及基于第一多个权重将该组模型点配准到该组测量点以生成第一配准。
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公开(公告)号：CN108024699B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201680047548.9
申请日：2016-08-11
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本文提供了配准解剖数据集以供外科手术期间使用的方法。该方法可以包括：对表示患者体内的一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的集合进行分段；以及基于表示一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的分段的集合来产生第一点集。该方法还可以包括：确定第二点集与第一点集之间的匹配集，其中通过第二模态获得第二点集；以及基于第一试探法丢弃匹配集的子集以产生修改的匹配集。然后可以基于修改的匹配集相对于第一点集移动第二点集。
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公开(公告)号：CN110811488A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911234127.9
申请日：2015-10-16
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及用于使用光纤形状传感器减小测量误差的系统和方法。一种装置，其包括具有细长轴的仪器。该装置还包括第一形状传感器，其包括在距中性轴线第一径向距离处在细长轴内延伸的细长光纤。该装置还包括抗扭转特征，抗扭转特征经配置减少细长光纤相对于细长轴的扭转，同时允许细长光纤在细长轴内的轴向平移。
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公开(公告)号：CN110325138A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201880012575.1
申请日：2018-03-22
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请提供一种配准在医疗程序期间使用的解剖数据集的方法。该方法可以包括访问感兴趣的患者解剖体的第一模型点集，以及通过用视觉探针可视化患者的解剖表面的一部分在术中获取第二模型点集。该方法可以进一步包括提取包括来自医疗系统的机器人臂的运动学信息和/或设置信息的系统信息，以及基于提取的系统信息生成初始种子变换。此后，该方法可以包括将初始种子变换应用于第一模型点集，以及生成第一模型点集和第二模型点集之间的第一配准，以允许操作者既查看又使用模型和实际信息。
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公开(公告)号：CN110234291A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201880008238.5
申请日：2018-02-01
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 一种用于通路传感器数据的数据过滤的系统和方法包括利用柔性细长装置穿过多个通路，并且在穿过期间使用耦接到柔性细长装置的一个或多个传感器记录位置数据。位置数据包括在柔性细长装置进入第一通路的第一插入期间所记录的第一多个位置数据点和在柔性细长装置在第一通路内的第一缩回期间所记录的第二多个位置数据点。所述系统和方法还包括将第一多个位置数据点和第二多个位置数据点标记为第一共同通路位置数据点并且将位置数据与多个通路的模型配准，其中配准包括将第一共同通路位置数据点与对应的第一共同通路模型数据点匹配。
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公开(公告)号：CN110101355A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910367566.0
申请日：2015-07-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及用于术中分割的系统和方法。一种方法包括用医疗仪器导航患者的解剖结构，所述仪器包括感测工具。所述方法还包括将所述仪器的位置与所述患者的解剖结构的模型相互关联。所述方法还包括在导航所述患者的解剖结构时，基于由所述感测工具获得的数据来更新所述模型。
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