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公开(公告)号：CN106225790A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610551165.7
申请日：2016-07-13
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 谭楚亭
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车定位精度的确定方法及装置。该方法包括：获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息；依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据，确定所述无人车的真实坐标信息；将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配，依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。本发明实施例的技术方案，能够确定无人车的定位精度，且定位精度的准确度较高，为基于定位结果确定无人车的行驶路线做好准备工作。
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公开(公告)号：CN105956268B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610284404.7
申请日：2016-04-29
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009 , G06F17/5095 , G06K9/00785 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/00818 , G06K9/00825
摘要： 本申请公开了应用于无人驾驶汽车的测试场景构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取包含场景对象的路况图像，场景对象包括：道路对象、交通标识对象、车辆对象、行人对象；基于路况图像，获取场景对象的属性信息；基于场景对象和属性信息，构建无人驾驶汽车的测试场景。实现了利用真实的道路对象、交通标识对象、车辆对象、行人对象的属性构建无人驾驶汽车的测试场景，从而还原出真实的路况作为无人驾驶汽车的测试场景，进而提升对无人驾驶汽车的测试的准确性。
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公开(公告)号：CN106023338B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610534263.X
申请日：2016-07-07
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 谭楚亭
IPC分类号： G07C5/00
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车车况检测方法及装置。该方法包括：获取无人车上报的环境数据以及所述无人车中包含的智能处理模块的实际输出数据；依据所述无人车上报的环境数据，确定所述无人车的邻近车辆；依据所述无人车以及所述邻近车辆上报的环境数据，确定所述智能处理模块的标准输出数据；将所述智能处理模块的实际输出数据与所述标准输出数据进行匹配，并依据匹配结果确定所述无人车的车况检测结果。本发明实施例的技术方案，只需将无人车的环境数据以及智能处理模块的实际输出数据上报至车况检测服务器即可实现车况检测，而无需将无人车送到汽车检测中心，降低了无人车车况检测的成本，提高了无人车车况的检测频率。
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公开(公告)号：CN105719484A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610256342.9
申请日：2016-04-22
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/0968 , G08G1/14
CPC分类号： G08G1/0968 , G08G1/0137 , G08G1/14
摘要： 本申请公开了行车路线的道路数据的获取方法、装置及系统。所述方法的一具体实施方式包括：确定需要获取道路数据的行车路线；向车辆终端设备发送用于获取对应所述行车路线的行车记录的请求信息；接收对应所述请求信息的行车记录，从所述行车记录中获取道路数据。该实施方式通过对车辆终端设备提供的行车记录进行图像处理，得到对应行车路线的道路数据，极大地提高了道路数据的获取效率。
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公开(公告)号：CN106225790B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610551165.7
申请日：2016-07-13
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 谭楚亭
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车定位精度的确定方法及装置。该方法包括：获取依据无人车的传感定位数据实时定位得到的定位坐标信息；依据所述无人车的GPS数据、IMU数据和激光点云数据，确定所述无人车的真实坐标信息；将获取的定位坐标信息与确定的真实坐标信息进行匹配，依据匹配结果确定所述无人车的定位精度。本发明实施例的技术方案，能够确定无人车的定位精度，且定位精度的准确度较高，为基于定位结果确定无人车的行驶路线做好准备工作。
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公开(公告)号：CN106203341A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610543320.0
申请日：2016-07-11
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 谭楚亭
CPC分类号： G06K9/00798 , G05D1/0214 , G05D2201/0212
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车的车道线识别方法及装置。该方法包括：依据无人车在历史时刻的历史位姿信息和历史运动状态信息，确定所述无人车在当前时刻的预估位姿信息；识别所述无人车在所述历史时刻采集的车道线图像；依据所述无人车在当前时刻的真实位姿信息、所述车道线图像的识别结果以及所述预估位姿信息，识别所述无人车是否沿车道线正确行使。本发明实施例的技术方案，在无人车行驶过程中能够识别无人车是否沿车道线正确行驶，是无人车安全行驶的前提，提高了无人车的安全性能。
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公开(公告)号：CN105956527A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610258223.7
申请日：2016-04-22
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本申请公开了用于无人驾驶车的障碍物检测结果评估方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车对障碍物的感知图像和障碍物的真实图像，对感知图像和真实图像求取最小外接矩形，得到障碍物的感知区域和真实区域；根据感知区域与真实区域的交集区域的面积和并集区域的面积，计算感知区域与真实区域的重合率；根据感知区域与真实区域的中心点位置，计算感知区域与真实区域的中心点距离；根据感知区域和真实区域的面积、感知区域和真实区域的长宽比，计算感知区域与真实区域的图形相似度；基于重合率、中心点距离和图形相似度，计算感知区域和真实区域之间的匹配度。该实施方式实现了更加准确的障碍物检测结果的评估。
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公开(公告)号：CN105956527B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610258223.7
申请日：2016-04-22
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本申请公开了用于无人驾驶车的障碍物检测结果评估方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车对障碍物的感知图像和障碍物的真实图像，对感知图像和真实图像求取最小外接矩形，得到障碍物的感知区域和真实区域；根据感知区域与真实区域的交集区域的面积和并集区域的面积，计算感知区域与真实区域的重合率；根据感知区域与真实区域的中心点位置，计算感知区域与真实区域的中心点距离；根据感知区域和真实区域的面积、感知区域和真实区域的长宽比，计算感知区域与真实区域的图形相似度；基于重合率、中心点距离和图形相似度，计算感知区域和真实区域之间的匹配度。该实施方式实现了更加准确的障碍物检测结果的评估。
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公开(公告)号：CN106203341B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610543320.0
申请日：2016-07-11
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 谭楚亭
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车的车道线识别方法及装置。该方法包括：依据无人车在历史时刻的历史位姿信息和历史运动状态信息，确定所述无人车在当前时刻的预估位姿信息；识别所述无人车在所述历史时刻采集的车道线图像；依据所述无人车在当前时刻的真实位姿信息、所述车道线图像的识别结果以及所述预估位姿信息，识别所述无人车是否沿车道线正确行驶。本发明实施例的技术方案，在无人车行驶过程中能够识别无人车是否沿车道线正确行驶，是无人车安全行驶的前提，提高了无人车的安全性能。
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公开(公告)号：CN106023338A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610534263.X
申请日：2016-07-07
申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人： 谭楚亭
IPC分类号： G07C5/00
CPC分类号： G07C5/008
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车车况检测方法及装置。该方法包括：获取无人车上报的环境数据以及所述无人车中包含的智能处理模块的实际输出数据；依据所述无人车上报的环境数据，确定所述无人车的邻近车辆；依据所述无人车以及所述邻近车辆上报的环境数据，确定所述智能处理模块的标准输出数据；将所述智能处理模块的实际输出数据与所述标准输出数据进行匹配，并依据匹配结果确定所述无人车的车况检测结果。本发明实施例的技术方案，只需将无人车的环境数据以及智能处理模块的实际输出数据上报至车况检测服务器即可实现车况检测，而无需将无人车送到汽车检测中心，降低了无人车车况检测的成本，提高了无人车车况的检测频率。
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