公开(公告)号：CN106808496A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201611055537.3

申请日：2016-11-25

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 山本智哉 ,  川瀬大介 ,  榎本聪文 ,  宇都宫正和

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/32014 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/40202 ,  Y10S901/49 ,  B25J9/1666

Abstract: 在机器人安全系统(1)中，通过安全控制器(4)，根据作业人员的位置和/或作业人员的视野确定作业人员所看到的机器人(2)，并根据位置信息取得机器人(2)与作业人员之间的距离。通过安全控制器(4)，根据该取得的距离生成栅栏图像，所述栅栏图像为表示机器人(2)的动作范围的边界位置的虚拟图像，并且其显示形式根据到该机器人(2)为止的距离发生变化。在作业人员佩戴的眼镜型显示器(5)中与作业人员的视野重叠地显示生成的栅栏图像。作为其他示例，机器人安全系统也可以使作为栅栏图像的虚拟围栏显示在头部佩戴型显示器中，并以尽量不影响作业人员的工作效率的方式使其显示形式最佳化。

公开(公告)号：CN106808496B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201611055537.3

申请日：2016-11-25

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 山本智哉 ,  川瀬大介 ,  榎本聪文 ,  宇都宫正和

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 在机器人安全系统(1)中，通过安全控制器(4)，根据作业人员的位置和/或作业人员的视野确定作业人员所看到的机器人(2)，并根据位置信息取得机器人(2)与作业人员之间的距离。通过安全控制器(4)，根据该取得的距离生成栅栏图像，所述栅栏图像为表示机器人(2)的动作范围的边界位置的虚拟图像，并且其显示形式根据到该机器人(2)为止的距离发生变化。在作业人员佩戴的眼镜型显示器(5)中与作业人员的视野重叠地显示生成的栅栏图像。作为其他示例，机器人安全系统也可以使作为栅栏图像的虚拟围栏显示在头部佩戴型显示器中，并以尽量不影响作业人员的工作效率的方式使其显示形式最佳化。