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公开(公告)号：CN118864787B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410813746.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的多视角航空构件三维点云全局拼接方法。第一步，粗拼接：根据手眼关系和机械臂位姿的坐标系转换，将多视角点云同一转换到机械臂基坐标系上得到初步粗拼接结果。基于同名尺度不变特征转换关键点的粗拼接方法对初步粗拼接结果进行位移补偿，得到了相对位置较好的粗拼接结果。第二步，精拼接：建立多视场点云的全局约束关系，并利用KD在重叠区域中匹配点对关系，并综合点云的点到点、点到面和面到面的几何属性将错误匹配的点对剔除，保证点对准确度的同时也将点对数量尽可能减小，保证点对数量足够进行配准。并且在ICP迭代过程中，建立多视场点云的权重自调整配准系统，将错误点对在配准过程中的影响降到最低，一次性得到所有点云的刚体转换参数即最优的点云转换参数，提高了多视场点云的拼接精度，使待测物的三维形貌得到良好的还原效果。
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公开(公告)号：CN116580108A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310516534.9
申请日：2023-05-09
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双目立体视觉相机标定参数的优化方法，对不同情况构造了相应的几何约束，使得标定板三维重建后的结果与实际三维场景保持一致，即重建点的坐标应与实际空间坐标一致且点与点之间的相对位置不变，同时标定板在空间中的几何特性应经过标定重建后保持不变，并将所有约束项进行叠加构成最终的优化目标函数，最后采用列文伯格‑马夸尔特方法对目标函数进行最优化，得到优化后的相机标定参数。本发明提出的相机标定参数优化算法相较于张正友相机标定法有更高的准确度，使用优化后的参数进行标定后，重投影误差和三维重建测量结果误差大大降低，提高了相机标定参数精度。
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公开(公告)号：CN118864787A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410813746.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的多视角航空构件三维点云全局拼接方法。第一步，粗拼接：根据手眼关系和机械臂位姿的坐标系转换，将多视角点云同一转换到机械臂基坐标系上得到初步粗拼接结果。基于同名尺度不变特征转换关键点的粗拼接方法对初步粗拼接结果进行位移补偿，得到了相对位置较好的粗拼接结果。第二步，精拼接：建立多视场点云的全局约束关系，并利用KD在重叠区域中匹配点对关系，并综合点云的点到点、点到面和面到面的几何属性将错误匹配的点对剔除，保证点对准确度的同时也将点对数量尽可能减小，保证点对数量足够进行配准。并且在ICP迭代过程中，建立多视场点云的权重自调整配准系统，将错误点对在配准过程中的影响降到最低，一次性得到所有点云的刚体转换参数即最优的点云转换参数，提高了多视场点云的拼接精度，使待测物的三维形貌得到良好的还原效果。
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公开(公告)号：CN116412776A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310261035.X
申请日：2023-03-17
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划式自动三维扫描测量方法，首先搭建虚拟仿真环境；然后在虚拟仿真环境上完成测量位姿以及测量路径的设置并对测量路径进行路径评价；然后在现实测量环境中完成结手眼标定，实体机器人承载结构光测量仪依次到达所设置的测量位姿处进行拍摄，获取多视角的点云图像；之后根据手眼标定结果，通过坐标系转换将多视角点云统一到机器人基座坐标系下完成点云粗拼接过程，最后在漏拍处对漏拍点云进行补全。本发明通过虚拟仿真平台进行机器人路径规划有效降低了多视角测量的试错风险，通过将点云转换到机器人基座坐标系下完成点云粗配准，为后续的精配准过程提供了良好的先验条件，减轻了后续配准任务的负担，提高了结构光测量仪的工作效率，缩短了任务周期。
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