公开(公告)号：CN118493451A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410728141.9

申请日：2024-06-06

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 卞垣淇 ,  田阔忠 ,  华宗哲 ,  樊昊 ,  靳怡娴 ,  丁杰雄 ,  张小玲 ,  黄洪钟

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了基于散斑投射的六轴机器人定位误差经济型检测方法，包括以下步骤：S1、系统标定：包括像素坐标系和世界坐标系、像素坐标系和机械臂坐标系的标定；S2、定点投射散斑图案与图像采集：将制作好的散斑图样投射在成像板上的目标位置，通过计算机编程，机械臂做连续运动或间歇性运动，同时控制机械臂末端始终指向成像板上的目标位置，在机械臂运动过程中，相机进行拍照，得到多组图像；S3、计算误差：利用S1中的标定相机所得畸变参数对图像进行处理，消除图像的径向及切向畸变；通过整像素搜索和亚像素搜索，得到变形图像中待测点的对应点，通过坐标系之间的转换关系，将图像总位移，转换到机械臂基坐标系下，即为机械臂的定位误差。