-
公开(公告)号：CN118024259A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410369382.9
申请日：2024-03-28
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供了一种机器人的控制参数的调节方法、装置和系统，该方法包括：获取位移传感器采集的机器人的位移波形，位移传感器安装至机器人的边缘点上，机器人的边缘点为机器人的运动方向与机器人的外壳的一个交点；至少确定位移波形中是否存在超调现象；在确定位移波形中存在超调现象的情况下，将位置环增益调节为预设倍数与当前的位置环增益的乘积，以降低在当前时刻之后的位移波形中再次出现超调现象的概率。解决了由于同一条件下机器人末端的位置波形和电机端的位置波形差别较大，电机端的位置波形并不能完全反应机器人的实际运行情况，从而造成机器人的实际位移的误差超过了容许误差范围的问题。
-
公开(公告)号：CN118832596A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411234874.3
申请日：2024-09-04
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人的控制方法，其包括：检测步骤，检测机器人的大臂长度L1，小臂长度L2，第一关节处设置第一电机，以驱动所述大臂绕着所述第一关节转动，所述第二关节处设置第二电机，以驱动所述小臂绕着所述第二关节转动，所述小臂的末端处连接丝杆组件，检测计算所述丝杆组件的当前线加速度a总；判断步骤，判断a总最大时其与aMAX之间的关系，其中aMAX为考虑丝杆寿命情况下的丝杆末端最大线加速度；控制步骤，如果a总＞aMAX，则控制降速，下降比例为Ka；若a总≤aMAX，则维持当前状态。根据本发明能避免长期使用和丝杆出现弯曲甚至折断的情况后出现，保证机器人丝杆可靠稳定的运行，提高其使用寿命。
-
公开(公告)号：CN115459775A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211168186.2
申请日：2022-09-23
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种AD采样电路及其采样方法、采样装置和家用电器。其中，采样方法包括：在校准模式下，利用AD采样芯片对标准电压源输出的标准电压值Vref进行采样，得到标准电压采样值Nv；根据标准电压值Vref和标准电压采样值Nv确定采样修正系数，并将采样修正系数进行存储，采样修正系数用于对AD采样芯片的采样值进行修正。本发明对AD电压采样芯片采样过程中的比例换算值通过给予标准电压的方式进行了重新获取，由分压电阻以及芯片内阻导致的采样误差因此能够被修正，并且不需要外加采样补偿电路，简化了硬件电路，降低产品成本。
-
公开(公告)号：CN118984095A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411109571.9
申请日：2024-08-13
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑电机转矩特征曲线的电机控制方法及装置。其中，该方法包括：根据目标电机的指示运动参数确定目标电机按照目标运动指令运行过程中的第一速度信息；获取此时所需输出的第一转矩值并与第二转矩值进行比较，得到比较结果；在第一转矩值超过第二转矩值时，则根据转矩特征曲线对第一速度信息进行调整，得到第三速度信息；根据第三速度信息对目标电机重新进行运动规划，得到新运动规划信息；控制目标电机按照新运动规划信息运动。本发明解决了相关技术中进行电机速度规划时考虑因素单一，使得电机在实际运行过程中的转速可能会超过电机的转矩特征曲线中标称的转矩值，进而出现由于转速超过转矩限制而导致伺服频繁报警的技术问题。
-
公开(公告)号：CN118952207A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411202810.5
申请日：2024-08-29
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提出一种机器人运行调控方法、电子设备及机器人，其中，方法包括：获取目标机器人的参数信息和工况信息，其中，参数信息包括：目标机器人目标关节的臂长、减速比、目标关节对应的电机额定转矩以及电机转矩限值，工况信息包括：负载质量以及负载的运动轨迹；基于动力学模型根据参数信息和工况信息，确定目标机器人执行目标任务过程中目标关节的转矩信息，其中，转矩信息包括：最大转矩和/或平均转矩；根据转矩信息，调控目标机器人目标关节的运行参数，其中，运行参数包括：运行速度和/或运行加速度，可以实现对目标机器人目标关节的运行速度和/或运行加速度的预先调控，以保护目标关节对应电机的运行安全，发挥目标关节对应电机的效能。
-
公开(公告)号：CN118893630A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411202813.9
申请日：2024-08-29
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种机器人及应用于机器人关节电机的扭矩控制方法、系统和设备，属于机器人领域。其中，扭矩控制方法包括：在机器人操作目标对象执行第一指令的过程中，实时获取用于表示关节电机的扭矩的第一参数值；在第一参数值达到扭矩阈值的情况下，根据扭矩阈值维持关节电机的扭矩并计时，从而维持机器人对目标对象的操作；如果计时达到目标时间，则触发机器人执行不同于第一指令的第二指令；如果计时达到目标时间之前，第一参数值发生超过额定波动范围的变化，则计时清零并控制机器人继续执行所述第一指令。采用本申请实施例，能至少解决机器人对目标对象的装配不到位的技术问题。
-
公开(公告)号：CN116545304A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310426443.6
申请日：2023-04-19
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种伺服电机的控制装置、方法和系统。其中所述控制装置用于对伺服电机的速度进行闭环控制，控制装置设有速度环增益关于电机速度的平滑切换函数，控制装置被设计为：获取伺服电机的当前电机速度；根据平滑切换函数确定与当前电机速度对应的速度环增益。本发明通过将在伺服系统三环中速度环路的速度环增益与电机速度进行关联，能够使得速度环增益进行高低增益切换，同时满足高速时的动态响应性能需求和低速时的稳定性需求，并且增益为与速度挂钩的平滑切换，不会出现增益跳变导致速度跟随出现异常。
-
公开(公告)号：CN116038706A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310037265.8
申请日：2023-01-10
申请人： 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人的碰撞检测方法、设备和机器人，该方法包括：实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞；其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化率、修正后的位置差值、运行中最大转限制构成的碰撞检测功能，使机器人在运行过程中有更加准确的碰撞检测判断，并且大大减轻由于碰撞对电机造成的压紧力。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.041 秒)
