本发明公开了一种伺服电机的控制装置、方法和系统。其中所述控制装置用于对伺服电机的速度进行闭环控制，控制装置设有速度环增益关于电机速度的平滑切换函数，控制装置被设计为：获取伺服电机的当前电机速度；根据平滑切换函数确定与当前电机速度对应的速度环增益。本发明通过将在伺服系统三环中速度环路的速度环增益与电机速度进行关联，能够使得速度环增益进行高低增益切换，同时满足高速时的动态响应性能需求和低速时的稳定性需求，并且增益为与速度挂钩的平滑切换，不会出现增益跳变导致速度跟随出现异常。