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公开(公告)号：CN119031233A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411058643.1
申请日：2024-08-02
Applicant: 江苏海洋大学 , 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC: H04N23/61 , H04N23/95 , H04N23/695
Abstract: 本申请公开了一种目标定位方法、装置及系统，可以提高目标定位的效率。根据本申请的一个方面，提供了一种目标定位方法，包括：控制第一摄像头在第一预设范围内拍摄，获得第一图像；控制第二摄像头在第二预设范围内拍摄，获得第二图像；其中，所述第一摄像头的拍摄区域大于所述第二摄像头的拍摄区域；通过动态滑窗虚拟环扫技术对第一图像和第二图像进行处理，识别目标存在状态；当所述目标存在状态表示所述第一图像中存在目标且所述第二图像不存在目标时，调整所述第二摄像头直至所述第二图像存在目标；基于所述第二摄像头的安装位置以及单目视觉定位方式，获得目标的实时位置。
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公开(公告)号：CN115158606B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210764196.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司
Inventor： 程亮 , 江云华 , 张云飞 , 李翰超 , 杨士远 , 吴锦涛 , 杨嘉铭 , 陈嘉林 , 王磊刚 , 苏雄 , 张平 , 祁思达 , 谢志文 , 杨春利 , 黄坚 , 潘伟灿 , 黄永胜
IPC: B63C9/00 , G06T7/70 , G06T7/11 , G06T3/4038
Abstract: 本申请公开了一种水面救生方法、系统和介质，其中，水面救生方法包括根据环境监控数据，获取落水人员的落水位置；根据所述落水位置和救援装置位置，规划救援路线；以及根据所述救援路线和实时救援情况，执行水面救生任务；其中，所述实时救援情况包括所述落水人员的实时位置和/或所述救援装置的实时位置。本申请可以解决开放水域救援效率低的问题。
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公开(公告)号：CN116862959A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310688093.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：获取子点云的第一特征向量及母点云的第二特征向量，特征向量至少包括边缘向量、点的法向量及点的和向量之中的两种，和向量为根据点与多个邻近点建立的向量确定的；根据第一特征向量及第二特征向量，确定旋转参数；根据旋转参数，调整子点云，以使子点云与母点云配准。本申请基于至少两种向量，能够对子点云进行准确旋转，以使子点云与母点云配准，提高旋转配准精度，解决了旋转配准精度不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN115223195A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210744149.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种对落水人员的定位方法、对落水人员的定位装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：通过第一摄像头对落水人员进行识别，得到至少一个第一方位，所述第一方位用于表示所述落水人员相对所述第一摄像头所处的方向，所述第一摄像头无法移动；通过第二摄像头对所述落水人员进行识别，得到至少一个第二方位，所述第二方位用于表示所述落水人员相对所述第二摄像头所处的方向，所述第二摄像头能够移动；根据所述第一摄像头的预设位置、所述第二摄像头的当前位置、所述至少一个第一方位及所述至少一个第二方位，对所述落水人员进行定位，得到目标区域。通过本申请方案，可实现对落水人员的准确定位，帮助提升救援效率。
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公开(公告)号：CN113450334B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110744894.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 深圳市云洲创新科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种水上目标检测方法、水上目标检测装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：通过摄像装置获取环境的彩色图像及三维点云，其中，所述三维点云所使用的坐标系基于定位系统的定位信息而确定，且所述三维点云所使用的坐标系的预设平面平行于水平面；基于所述水平面对所述三维点云进行提取，得到有效三维点云；对所述彩色图像进行目标检测，获得目标的检测结果；根据所述检测结果，查找与所述目标对应的有效三维点云，生成所述目标的最小包围盒；基于所述检测结果及所述最小包围盒，输出所述目标的三维目标信息。通过本申请方案，可在船艇的应用场景下实现对水上目标的高准确度及高精度的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113450334A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110744894.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 深圳市云洲创新科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种水上目标检测方法、水上目标检测装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：通过摄像装置获取环境的彩色图像及三维点云，其中，所述三维点云所使用的坐标系基于定位系统的定位信息而确定，且所述三维点云所使用的坐标系的预设平面平行于水平面；基于所述水平面对所述三维点云进行提取，得到有效三维点云；对所述彩色图像进行目标检测，获得目标的检测结果；根据所述检测结果，查找与所述目标对应的有效三维点云，生成所述目标的最小包围盒；基于所述检测结果及所述最小包围盒，输出所述目标的三维目标信息。通过本申请方案，可在船艇的应用场景下实现对水上目标的高准确度及高精度的检测。
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公开(公告)号：CN114608555B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210191170.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种目标定位方法、系统及存储介质，属于定位领域。所述方法包括：先获取监控设备采集的包括救援目标的监控图像作为第一图像，根据第一图像确定救援目标的第一位置。然后调整监控设备的包括旋转角和/或焦距的监控参数，获取监控参数调整后监控设备采集的包括救援目标的监控图像作为第二图像，根据第二图像和监控设备调整后的监控参数，确定救援目标的第二位置。最后根据第一位置对第二位置进行优化，得到第三位置。由于可以灵活地调整监控设备的监控参数，因此可以获取监控设备以不同的监控参数采集的多个监控图像，满足大视野和远距离特征的定位环境，且根据多个监控图像可以实现对救援目标的定位。
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公开(公告)号：CN113591592A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110758834.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司 , 深圳市云洲创新科技有限公司
Abstract: 本申请适用于视觉检测技术领域，提供了一种水上目标识别方法、装置、终端设备及存储介质，所述水上目标识别方法包括：获取针对水上目标的视频流；将所述视频流中的参考视频帧输入至第一网络，得到所述参考视频帧中目标物体所在区域的图像，所述第一网络为剪枝处理后的YOLOv4网络，且所述YOLOv4网络的损失函数为Focal Loss；将所述目标物体所在区域的图像和所述视频流中所述参考视频帧的下一帧输入至第二网络，通过所述第二网络识别出所述参考视频帧的下一帧中的所述目标物体。通过本申请可解决现有目标识别方法容易造成漏检的问题。
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公开(公告)号：CN115222814B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210623399.3
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司 , 云洲(盐城)创新科技有限公司 , 珠海云航智能技术有限公司
IPC: G06T7/73 , G06Q10/0631
Abstract: 本申请实施例适用于救援技术领域，提供了一种救援设备导引方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取摄像设备采集到的目标图像；目标图像中包括救援设备和落水者；根据落水者在目标图像中的第一位置信息，计算落水者与摄像设备在目标坐标系下的第一相对角度以及第一相对距离；根据第一相对角度、第一相对距离以及摄像设备在地理坐标系中的第二位置信息，确定落水者在地理坐标系中的第三位置信息；根据第三位置信息和救援设备在地理坐标系中的第四位置信息计算救援设备的导引方向。采用上述方法可以提高对导引方向进行计算的精确度。
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公开(公告)号：CN115903785A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211311954.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 珠海云洲智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种无人船控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取无人船第t时刻的实际行驶状态；将第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第一模型，获得第一预测动作；将第一预测动作和第t时刻的实际行驶状态输入到训练后的第二模型，获得第一期望值，其中，第一期望值表示无人船在第t时刻的实际行驶状态下执行第一预测动作后得到的状态所对应的评估分数的期望值；将第一期望值输入第一模型，获得第二预测动作，其中，第二预测动作用于指示所述无人船在第t+1时刻根据所述第二预测动作行驶。通过上述方法，实现了实时、动态地规划路径，提供了无人船控制的鲁棒性。
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