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公开(公告)号：CN110587542A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910962643.7
申请日：2019-10-11
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： B25B27/06
摘要： 本发明凸轮轴套筒压装装置涉及一种用于汽车凸轮轴上的套筒压装装置。其目的是为了提供一种生产效率高、产品质量好、人工成本低、结构紧凑的自动化凸轮轴套筒压装装置。本发明凸轮轴套筒压装装置包括立柱单元、主轴单元、钢球弹簧压装单元和底座单元，立柱单元安装在底座单元上，主轴单元安装在立柱单元上，立柱单元包括立柱单元包括立柱机架、纵轴运动伺服驱动系统和纵轴运动传动系统；主轴单元包括气动卡盘；底座单元包括下顶尖机构、套筒浮动定位机构和扶正机构；钢球弹簧压装单元包括弹簧料仓、钢球料仓、弹簧分料机构、预装机构和推压机构，钢球弹簧压装单元用于实现钢球和弹簧的储存、送料、自动分料以及钢球和弹簧的压装。
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公开(公告)号：CN110587542B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910962643.7
申请日：2019-10-11
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： B25B27/06
摘要： 本发明凸轮轴套筒压装装置涉及一种用于汽车凸轮轴上的套筒压装装置。其目的是为了提供一种生产效率高、产品质量好、人工成本低、结构紧凑的自动化凸轮轴套筒压装装置。本发明凸轮轴套筒压装装置包括立柱单元、主轴单元、钢球弹簧压装单元和底座单元，立柱单元安装在底座单元上，主轴单元安装在立柱单元上，立柱单元包括立柱单元包括立柱机架、纵轴运动伺服驱动系统和纵轴运动传动系统；主轴单元包括气动卡盘；底座单元包括下顶尖机构、套筒浮动定位机构和扶正机构；钢球弹簧压装单元包括弹簧料仓、钢球料仓、弹簧分料机构、预装机构和推压机构，钢球弹簧压装单元用于实现钢球和弹簧的储存、送料、自动分料以及钢球和弹簧的压装。
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公开(公告)号：CN110640462A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910962669.1
申请日：2019-10-11
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
摘要： 本发明可变升程装配式凸轮轴自动化组装系统及组装工艺涉及一种用于发动机凸轮轴组装过程中使用的系统及工艺。其目的是为了提供一种各工位之间高效协同、生产效率高、便于安装维护的组装系统及一种高效的组装工艺。本发明可变升程装配式凸轮轴自动化组装系统包括用于各物料上料的上料子系统、用于对各物料进行组装的压装子系统、用于转运各物料的转运子系统和用于盛放加工完成后工件的下料子系统，上料子系统包括芯轴上料工位、套筒上料工位、轴套和信号盘上料工位；压装子系统包括套筒压装工位、轴套压装工位和信号盘压装工位；转运子系统包括若干个转运机器人工位；所述下料子系统包括合格品下料工位和不合格品下料工位。
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公开(公告)号：CN110640462B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910962669.1
申请日：2019-10-11
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
摘要： 本发明可变升程装配式凸轮轴自动化组装系统及组装工艺涉及一种用于发动机凸轮轴组装过程中使用的系统及工艺。其目的是为了提供一种各工位之间高效协同、生产效率高、便于安装维护的组装系统及一种高效的组装工艺。本发明可变升程装配式凸轮轴自动化组装系统包括用于各物料上料的上料子系统、用于对各物料进行组装的压装子系统、用于转运各物料的转运子系统和用于盛放加工完成后工件的下料子系统，上料子系统包括芯轴上料工位、套筒上料工位、轴套和信号盘上料工位；压装子系统包括套筒压装工位、轴套压装工位和信号盘压装工位；转运子系统包括若干个转运机器人工位；所述下料子系统包括合格品下料工位和不合格品下料工位。
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公开(公告)号：CN106873383A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710252183.X
申请日：2017-04-17
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出了一种降低工业机器人振动的在线控制方法，包括：建立工业机器人柔性关节动力学模型；根据建立的柔性关节动力学模型，采用离线方法辨识模型的各个动力学参数初值；采用非参数频域辨识方法对柔性关节动力学参数进行在线辨识，包括：根据建立的柔性关节动力学模型，可以得到线性化后的电机扭矩和电机转子角加速度的传递函数；对柔性关节控制参数进行在线调整，包括：调整陷波器的陷波频率和带宽；调整伺服驱动器位置环的比例项系数。本发明采用离线辨识初值+在线辨识当前值的方式获取机器人柔性关节各个参数的准确值，保证了模型的精确性。
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公开(公告)号：CN105843162A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610151494.2
申请日：2016-03-16
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提出了一种基于空间解析几何求解工业机器人中圆弧轨迹的方法，包括：示教得到工业机器人的圆弧轨迹的目标点的位置；根据目标点的位置判断是否能够确定唯一的圆弧轨迹，如果是则执行步骤S3，否则结束求解；根据目标点的位置，采用矢量算法计算圆弧轨迹的圆心空间坐标O；根据圆心空间坐标和目标点的位置，计算圆弧轨迹的半径，并计算圆弧坐标系与基坐标系的齐次变换矩阵，以根据基坐标系和齐次变换矩阵计算圆弧坐标系；分别计算向量和，计算点积值，进而求解得到圆心角，根据圆弧长和圆心角的关系计算圆心角对应的圆弧长。本发明采用解析几何矢量法求取空间三点圆心过程简单易懂，并且计算复杂度更低，求解更快速简便。
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公开(公告)号：CN110281260A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910679148.5
申请日：2019-07-25
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明提出了一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构，包括：两侧型材，架设于两侧型材上的法兰连接板，末端执行机构通过该法兰连接板与机器人连接；X轴伺服电机驱动涨紧轮在同步带的作用下可以驱动左右两个同步轮带动第一丝杠运动提供X轴方向运动部件相向运动；当X轴方向运动到位以后，Z轴下降，Z轴通过Z轴伺服电机和第二丝杠提供驱动力，驱动海绵吸盘升降，当海绵吸盘接触被搬运物体，微动开关触发Z轴伺服电机停止信号。本发明采用本机构可以显著提高了生产效率和产品质量，改善劳动条件，缩减生产占地面积，降低生产成本，缩短生产周期，保证生产均衡性。
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公开(公告)号：CN105843162B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610151494.2
申请日：2016-03-16
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提出了一种基于空间解析几何求解工业机器人中圆弧轨迹的方法，包括：示教得到工业机器人的圆弧轨迹的目标点的位置；根据目标点的位置判断是否能够确定唯一的圆弧轨迹，如果是则执行步骤S3，否则结束求解；根据目标点的位置，采用矢量算法计算圆弧轨迹的圆心空间坐标O；根据圆心空间坐标和目标点的位置，计算圆弧轨迹的半径，并计算圆弧坐标系与基坐标系的齐次变换矩阵，以根据基坐标系和齐次变换矩阵计算圆弧坐标系；分别计算向量和，计算点积值，进而求解得到圆心角，根据圆弧长和圆心角的关系计算圆心角对应的圆弧长。本发明采用解析几何矢量法求取空间三点圆心过程简单易懂，并且计算复杂度更低，求解更快速简便。
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公开(公告)号：CN210594123U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201921345266.4
申请日：2019-08-19
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
摘要： 本实用新型一种自动分料出料装置涉及一种用于自动化流水生产线中的分料出料装置。其目的是为了提供一种能够在不停机情况下进行上料工序、出料定位精确、生产效率高的自动分料出料装置。本实用新型一种自动分料出料装置包括导向柱、料仓本体和分送料机构，所述料仓本体位于分送料机构上方，料仓本体为中空结构，料仓本体的内壁与零件外形相同，导向柱位于料仓本体内部，所述分送料机构包括导向定位机构，所述导向定位机构与导向柱的下端相接触，所述导向定位机构外侧设置有信号轮转接板，所述信号轮转接板的内壁形状与零件的外形相同，信号轮转接板与滑台气缸的滑台固定连接。
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公开(公告)号：CN210149686U
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201921027909.0
申请日：2019-07-03
申请人： 珞石(北京)科技有限公司
IPC分类号： B65B51/06
摘要： 本实用新型一种自适应封箱系统涉及一种用于封装不同规格包装箱的自适应封箱系统。其目的是为了提供一种使用安全、适用性强、操作简便的自适应封箱系统。本实用新型一种自适应封箱系统包括依次排布的顶部封箱工作站、转向机构和工字封箱工作站，所述转向机构用于使纸箱运动的方向旋转90°，所述顶部封箱工作站包括龙门架、调宽机构和机架，所述龙门架上安装有安装架，安装架上安装有用于封箱的后折弯钣金、前折弯钣金和第一封箱机芯，调宽机构安装在机架上，调宽机构内安装有驱动皮带；转向机构包括钣金机架，钣金机架上安装有挡板钣金和推箱钣金；工字封箱工作站包括宽度调整机构、皮带输送机构、工字机架和高度调整机构。
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