公开(公告)号：CN119540893A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411072232.8

申请日：2024-08-06

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 李重贤 ,  林兑勋 ,  丘东勋 ,  金荣铉

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44

Abstract: 本公开涉及一种用于估计摄像头姿态的方法和装置。该方法包括：将从摄像头接收到的输入图像划分为多个区域；将多个区域划分为用于检测消失点或翻转的第一检测区和用于检测翻转的第二检测区；通过利用基于摄像头的设计值针对多个区域中的每一个预先生成的滤波器从输入图像的特征中提取代表性特征；基于代表性特征计算第一检测区和第二检测区中的每一个的特征误差；以及基于特征误差估计摄像头的姿态。

公开(公告)号：CN117710915A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202310659245.4

申请日：2023-06-05

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 李重贤 ,  金三龙 ,  丘东勋

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/12 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73

Abstract: 高级驾驶员辅助系统(ADAS)和车辆，所述辅助系统包括：通信器，被配置为与相机通信；以及处理器，其被配置为：接收由相机获得的第一图像和第二图像，基于所接收的第一图像来获得多个第一特征点，基于所接收的第二图像来获得多个第二特征点，获得多个第一特征点和多个第二特征点之中的多个彼此匹配的第一特征点和第二特征点，基于多个彼此匹配的第一特征点和第二特征点获得光流和消失点，基于光流和消失点辨识该相机的姿态，且基于相机的所辨识的姿态校正到达第二图像中的对象的距离。

公开(公告)号：CN119445508A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202311713068.X

申请日：2023-12-13

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 李重贤 ,  林兑勋 ,  丘东勋 ,  金荣铉

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774

Abstract: 本申请涉及一种生成地面实况数据方法和使用其估计虚拟点的方法和装置。提供一种用于估计消失点的方法和装置。方法包括：接收输入图像；以及使用由基于实际图像数据生成的消失点地面实况(GT)数据预先训练的人工智能网络来估计输入图像的消失点。估计消失点包括估计输入图像的深度图或光流图、估计深度图或光流图的梯度图、以及基于梯度图和预定参考梯度图来估计输入图像的消失点。

公开(公告)号：CN119338916A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202311716050.5

申请日：2023-12-13

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 李重贤 ,  尹敏荣 ,  林兑勋

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种相机校准方法和设备。该相机校准方法包括：接收由车辆的相机捕获的图像；从图像中检测车辆的车身区域；以及基于车身区域估计相机的姿势。

公开(公告)号：CN117061723A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310521745.1

申请日：2023-05-09

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

Inventor： 李重贤 ,  金三龙 ,  丘东勋

IPC: H04N17/00 ,  G01C21/16 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及一种车辆及其控制方法。所述车辆包括控制器和第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。所述第一摄像头安装在车辆中以具有第一视野，并且配置为获得第一视野的第一图像数据。所述第二摄像头安装在车辆中以具有第二视野，并且配置为获得第二视野的第二图像数据。所述第三摄像头安装在车辆中以具有第三视野，并且配置为获得第三视野的第三图像数据。所述控制器配置为：基于处理第一图像数据、第二图像数据和第三图像数据中的任意一个的结果来执行车辆动态补偿(VDC)，基于VDC的结果来执行自动在线校准(AOC)，以确定摄像头的异常。