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公开(公告)号：CN101545783B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN200910118188.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 爱信艾达株式会社
CPC classification number: G01C21/32 , B60W10/06 , B60W10/11 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W2550/143 , B60W2550/402
Abstract: 本发明提供一种道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序，能够正确地推定道路形状。具有：取得形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置；基于插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置；基于上述各曲率半径检测弯道并设定开始候补点以及结束候补点的弯道检测处理装置；基于上述弯道的开始候补点以及结束候补点设定中心假想点，在比该中心假想点靠近开始候补点的一侧设定前方假想点，在比上述中心假想点靠近结束候补点的一侧设定后方假想点，计算弯道的假想曲率半径作为最小半径的最小半径计算处理装置。基于中心假想点、前方假想点以及后方假想点计算假想曲率半径，因此能够正确地推定道路形状。
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公开(公告)号：CN101545784B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN200910118189.3
申请日：2009-03-11
Applicant: 爱信艾达株式会社
Abstract: 本发明能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。具有取得沿着道路设定的表示道路形状的多个形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置、基于上述道路的规定的区间内的上述插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置、基于各曲率半径检测上述区间内的弯道的弯道检测处理装置、在所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割的弯道分割处理装置。与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地设定上述阈值。由于以具有阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割，所以可以正确地推定道路形状。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101859496A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010134534.5
申请日：2010-03-15
Applicant: 爱信艾达株式会社
CPC classification number: B62D15/029 , B60W30/0953 , B60W2550/10 , B60W2550/402
Abstract: 提供一种考虑周边状况来进行驾驶评价的驾驶支援装置及程序。在判断为越过用于禁止脱离车道的路面标记线(S101：是)并且越过路面标记线的动作是用于回避车辆周边的应该回避的因素的回避动作的情况下(S102：是)，驾驶支援装置取得与伴随着越过路面标记线的动作而产生的动作相关的信息(S105)。然后，基于所取得的信息，在判断为车辆的动作是恰当的回避动作的情况下，判断为车辆的动作不是危险驾驶(S111)。由此，在通常判断为危险驾驶的、越过用于禁止脱离车道的路面标记线的动作是为了回避车辆周边的应该回避的因素而进行的恰当的回避动作的情况下，判断为不是危险驾驶，因此能够考虑车辆周边的状况来进行恰当的驾驶评价。
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公开(公告)号：CN101545786A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910118191.0
申请日：2009-03-11
Applicant: 爱信艾达株式会社
CPC classification number: G01C21/3626
Abstract: 本发明提供能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。具有取得插补点数据的数据取得处理装置、基于插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置、基于上述各曲率半径检测上述区间内的弯道，并且设定所检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点的弯道检测处理装置、基于所检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点，判断规定的结合条件成立与否，在该规定的结合条件成立时，将上述多个弯道中的规定的弯道与跟该规定的弯道相邻的弯道结合起来的弯道结合处理装置。基于开始候补点以及结束候补点判断规定的结合条件成立与否，因此可以正确地推定道路形状。
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公开(公告)号：CN101545785A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910118190.6
申请日：2009-03-11
Applicant: 爱信艾达株式会社
CPC classification number: G01C21/26
Abstract: 本发明能够正确地推定道路形状。具有取得表示道路形状的多个形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置、基于上述插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置、基于曲率半径检测弯道的弯道检测处理装置、取得弯道内的各形状插补点间的片段的片段长，以具有与该各片段长的平均值对应地设定的阈值以上的片段长的片段，进行弯道的分割的弯道分割处理装置。由于以具有阈值以上的片段长的片段进行弯道的分割，所以能够适宜地进行弯道的分割。
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公开(公告)号：CN101545784A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910118189.3
申请日：2009-03-11
Applicant: 爱信艾达株式会社
Abstract: 本发明能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。具有取得沿着道路设定的表示道路形状的多个形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置、基于上述道路的规定的区间内的上述插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置、基于各曲率半径检测上述区间内的弯道的弯道检测处理装置、在所检测出的弯道内，以具有上述阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割的弯道分割处理装置。与上述检测出的弯道内的各形状插补点的曲率半径的平均值对应地设定上述阈值。由于以具有阈值以上的曲率半径的形状插补点进行弯道的分割，所以可以正确地推定道路形状。
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公开(公告)号：CN101545783A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910118188.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 爱信艾达株式会社
CPC classification number: G01C21/32 , B60W10/06 , B60W10/11 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W2550/143 , B60W2550/402
Abstract: 本发明提供一种道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序，能够正确地推定道路形状。具有：取得形状插补点的插补点数据的数据取得处理装置；基于插补点数据计算各形状插补点的曲率半径的半径计算处理装置；基于上述各曲率半径检测弯道并设定开始候补点以及结束候补点的弯道检测处理装置；基于上述弯道的开始候补点以及结束候补点设定中心假想点，在比该中心假想点靠近开始候补点的一侧设定前方假想点，在比上述中心假想点靠近结束候补点的一侧设定后方假想点，计算弯道的假想曲率半径作为最小半径的最小半径计算处理装置。基于中心假想点、前方假想点以及后方假想点计算假想曲率半径，因此能够正确地推定道路形状。
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