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公开(公告)号：CN115258948B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210946482.4
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明提供一种用于履带式起重机中自由落钩装置的柔性控制方法，包括：控制器对脚踏板的变化信号进行非线性和滞后性处理；控制器根据重物的重量得到离合器制动腔的压力，同时将离合器离合腔的压力设为定值，通过换算得到比例减压阀的实时电流；将电流信号和控制器选择电流进行作差，并将偏差送入控制器的反馈环节，得到反馈环节中的电流信号；将控制器中前馈环节的电流信号和反馈环节的电流信号相加，并给电流叠加震颤，得到修正的电流信号；控制器通过脚踏板控制比例减压阀，从而进行柔性自由落钩。本发明柔性控制方法及其装置对自由落钩装置的控制方法进行了滞环补偿，减小控制电流中输出压力的非线性，从而减少了非线性带来的制动冲击。
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公开(公告)号：CN115258948A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946482.4
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明提供一种用于履带式起重机中自由落钩装置的柔性控制方法，包括：控制器对脚踏板的变化信号进行非线性和滞后性处理；控制器根据重物的重量得到离合器制动腔的压力，同时将离合器离合腔的压力设为定值，通过换算得到比例减压阀的实时电流；将电流信号和控制器选择电流进行作差，并将偏差送入控制器的反馈环节，得到反馈环节中的电流信号；将控制器中前馈环节的电流信号和反馈环节的电流信号相加，并给电流叠加震颤，得到修正的电流信号；控制器通过脚踏板控制比例减压阀，从而进行柔性自由落钩。本发明柔性控制方法及其装置对自由落钩装置的控制方法进行了滞环补偿，减小控制电流中输出压力的非线性，从而减少了非线性带来的制动冲击。
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公开(公告)号：CN115258950B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210852692.7
申请日：2022-07-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于速度补偿的起重机自由落钩柔性制动控制方法，包括：根据起重机自由落钩工况获取起重机液压系统中电控脚踏板的踏板角度最大值和最小值；根据踏板角度范围，将踏板角度划分成三段；根据起重机自由落钩工况下的负载划分制动档位，在制动档位下规划三段踏板角度控制电比例减压阀输出压力变化曲线和踏板角度与卷筒转速对应关系曲线；通过力限器测量起重机自由落钩上的负载，将负载划分到对应的制动档位上，操作手控制电控脚踏板的踏板角度变化，根据规划的控制压力变化曲线和卷筒转速曲线，控制电比例减压阀的输出压力，实现起重机自由落钩柔性制动。本发明柔性制动控制方法提高了操作稳定性安全性。
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公开(公告)号：CN115258950A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210852692.7
申请日：2022-07-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于速度补偿的起重机自由落钩柔性制动控制方法，包括：根据起重机自由落钩工况获取起重机液压系统中电控脚踏板的踏板角度最大值和最小值；根据踏板角度范围，将踏板角度划分成三段；根据起重机自由落钩工况下的负载划分制动档位，在制动档位下规划三段踏板角度控制电比例减压阀输出压力变化曲线和踏板角度与卷筒转速对应关系曲线；通过力限器测量起重机自由落钩上的负载，将负载划分到对应的制动档位上，操作手控制电控脚踏板的踏板角度变化，根据规划的控制压力变化曲线和卷筒转速曲线，控制电比例减压阀的输出压力，实现起重机自由落钩柔性制动。本发明柔性制动控制方法提高了操作稳定性安全性。
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公开(公告)号：CN119191096A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411568178.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种起重机吊钩目标运动轨迹控制系统及其控制方法，包括：压力控制系统、卷扬系统、动力源系统和传感系统，其中：压力控制系统，用于监测离合器状态，控制卷扬离合器的卷扬速度，实时反馈压力数据；卷扬系统，一端连接压力控制系统，另一端连接动力源系统，用于根据负载调节和控制吊钩的运动轨迹及升降速度；动力源系统，连接卷扬系统，用于为起重机吊钩的运转提供动力；传感系统，通过信号传输线路连接控制器，用于检测吊钩运行过程中的压力、转速数据，并传送至控制器进行分析。本发明能够在履带起重机做自由落钩工况时，进行速度轨迹路径规划与预防性实时控制，使得吊钩吊重不同重量负载能够实现平稳制动以及卷筒有效制动。
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