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公开(公告)号：CN114842051B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210473138.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/774 , G06N3/084 , G06N3/096 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于深度归因图谱的无人机跟踪模型迁移学习方法，属于迁移学习技术领域，包括采集探测数据；选取深度神经网络预训练模型；构建前向传播路径，采集预训练模型每个卷积层的输出特征；计算不同数据点在同一特征间的相似性，构建边相似性序列；构建节点归因值序列；卷积层每增加一层，计算该层与最后一层节点归因值的余弦相似性，计算该层与最后一层边的相似性的斯皮尔曼相关系数；构建深度归因图谱相似性函数；求取对应各个卷积层相关系数，设定阈值，筛选大于阈值的相关系数，该值对应卷积层可作为模型参数微调的临界点，该层之后的参数进行训练。本方法操作简单，训练周期短，不需要大量的图像数据。
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公开(公告)号：CN114964226A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210471564.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波器四旋翼姿态解算方法，属于无人机技术领域，包括构建状态方程和观测方程，初始化系统噪声和量测噪声初值；计算下一时刻的一次预测状态；计算新息，更新强跟踪滤波器，将次优渐消因子拆分；计算得到改进的一步预测误差协方差矩阵对下一时刻的噪声方差及噪声均值重新估计，将估计值引入EKF公式；计算卡尔曼增益矩阵、状态的二次估计和误差协方差的二次估计，判断是否循环结束；输出结果。本发明引入强跟踪滤波器，解决了传统扩展卡尔曼滤波器因泰勒展开近似线性化等问题导致的跟踪能力弱的问题，通过改进次优渐消因子引入形式，保证了协方差矩阵计算结果的对称性，提高了系统跟踪速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114842051A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210473138.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于深度归因图谱的无人机跟踪模型迁移学习方法，属于迁移学习技术领域，包括采集探测数据；选取深度神经网络预训练模型；构建前向传播路径，采集预训练模型每个卷积层的输出特征；计算不同数据点在同一特征间的相似性，构建边相似性序列；构建节点归因值序列；卷积层每增加一层，计算该层与最后一层节点归因值的余弦相似性，计算该层与最后一层边的相似性的斯皮尔曼相关系数；构建深度归因图谱相似性函数；求取对应各个卷积层相关系数，设定阈值，筛选大于阈值的相关系数，该值对应卷积层可作为模型参数微调的临界点，该层之后的参数进行训练。本方法操作简单，训练周期短，不需要大量的图像数据。
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公开(公告)号：CN119524317A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411702260.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种鲤鱼机器人脑电极防水转接及其搭载装置及使用方法，属于生物控制领域，包括塑料管腔、脑电极帽、导线连接帽、连接器、夹持装置、支撑板与针管；所述脑电极帽、塑料管腔、导线连接帽、连接器依次通过螺纹结构连接，最终接入防水包中；脑电极则采用辅助装置针管通过脑电极帽的橡胶塞在塑料管腔内与导线连接帽存在的导线相连接，实现脑电极与微处理器之间的防水转接；所述的夹持装置与支撑板用于将该装置固定于鲤鱼颅骨上。本发明提供了一种面向鲤鱼等水生生物机器人水下运动控制使用的脑电极与导线连接处的防水处理及其搭载装置，该装置可根据脑电极的数量进行组合且可拆卸而重复使用。
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公开(公告)号：CN114964226B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210471564.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种噪声自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波器四旋翼姿态解算方法，属于无人机技术领域，包括构建状态方程和观测方程，初始化系统噪声和量测噪声初值；计算下一时刻的一次预测状态；计算新息，更新强跟踪滤波器，将次优渐消因子拆分；计算得到改进的一步预测误差协方差矩阵对下一时刻的噪声方差及噪声均值重新估计，将估计值引入EKF公式；计算卡尔曼增益矩阵、状态的二次估计和误差协方差的二次估计，判断是否循环结束；输出结果。本发明引入强跟踪滤波器，解决了传统扩展卡尔曼滤波器因泰勒展开近似线性化等问题导致的跟踪能力弱的问题，通过改进次优渐消因子引入形式，保证了协方差矩阵计算结果的对称性，提高了系统跟踪速度。
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公开(公告)号：CN113080981A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110324892.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种动物机器人脑电极转接装置。该动物机器人脑电极转接装置包括：底板、排母和排针；底板上设置有电极转接孔阵列和多个排母植入孔；排母安装在排母植入孔中；排针与排母连接；排母植入孔的个数与电极转接孔阵列的列数相同，且每一列电极转接孔与一个排母植入孔连接。本发明提供的动物机器人脑电极转接装置，通过在底板上设置电极转接孔阵列，以解决现有技术中存在的通过安装转接装置实现慢性电极转接或不具有电极转接功能的问题，进而简化动物机器人脑电极转接装置的整体结构。并且，通过采用排针，能够解决脑电极与电刺激平台转接困难的问题。
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公开(公告)号：CN201680822U
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200920254775.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B11/10
Abstract: 本实用新型提供一种测量沿轴向运动圆柱形物体的长度及直径的在线检测系统。它由感知运动物体进入和离开测量区的光发射器和光接收器、与物体运动方向成一定倾角的滚珠丝杠、装在滚珠丝杠上的移动抱紧装置、固定多辊传送带装置、伺服电机及其驱动器和可编程控制器PLC及监控设备等组成。通过传送带速度和遮挡光发射器和光接收器的时间差可计算出运动物体长度；由移动抱紧装置距固定多辊传送带装置的初始位置距离及抱紧时移动抱紧装置在滚珠丝杠上的移动距离可计算出运动物体直径。本实用新型还可测量运动中截面是方形的矩形物体。该测量系统具有制作工艺简单、制造成本低、测量准确、自动化程度高、调节容易等优点。
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