公开(公告)号：CN114998448A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210655001.4

申请日：2022-05-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张文明 ,  杨新宇 ,  李海滨 ,  李雅倩

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T5/40 ,  G06T3/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种多约束双目鱼眼相机标定与空间点定位的方法。首先使用左右两台双目鱼眼相机拍摄圆形标定物得到原始畸变图像，采用高斯拟合的全局阈值算法对畸变图像进行阈值分割，获取标定圆的边界，计算所述畸变图像中标定圆的质心作为特征点，然后采用Kannala模型计算初始双目相机参数，根据初始参数反投影得到空间点，计算空间几何误差、极线约束误差、距离约束误差、垂直约束误差以及共线约束误差并建立优化目标函数，采用列文伯格‑马夸尔特法对优化目标函数进行求解，获得高精度最优的双目相机参数。

公开(公告)号：CN114998448B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210655001.4

申请日：2022-05-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张文明 ,  杨新宇 ,  李海滨 ,  李雅倩

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T5/40 ,  G06T3/06 ,  G06T3/047 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种多约束双目鱼眼相机标定与空间点定位的方法。首先使用左右两台双目鱼眼相机拍摄圆形标定物得到原始畸变图像，采用高斯拟合的全局阈值算法对畸变图像进行阈值分割，获取标定圆的边界，计算所述畸变图像中标定圆的质心作为特征点，然后采用Kannala模型计算初始双目相机参数，根据初始参数反投影得到空间点，计算空间几何误差、极线约束误差、距离约束误差、垂直约束误差以及共线约束误差并建立优化目标函数，采用列文伯格‑马夸尔特法对优化目标函数进行求解，获得高精度最优的双目相机参数。