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公开(公告)号：CN114332796B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111597823.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合体素特征图生成方法及系统，该方法建立原始图像与激光雷达点之间的映射关系，激光雷达点和前视图像之间的映射关系，生成轻量化稀疏图像，为图像信息的快速处理提供了基础。同时，本发明所述方法融合两种传感器特征提取网络提取的特征，构建了信息更丰富的环境信息特征，提高了三维目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114596478A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210263878.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/20 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108846894A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810677967.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大智能信息技术有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种基于列文伯格-马夸特法的椭圆锥面与椭球面参数提取方法，首先，利用三维扫描仪获取被测模型的点云数据；然后利用平移变换，使被测模型点云的顶点与坐标原点重合；再利用基于阈值的聚类方法对步骤二中得到的点云进行分割，得到基底点云与组成曲面点云；进而根据旋转变换矩阵将表征被测模型底面半轴与一个坐标轴之间的夹角的变量引入消除偏移量的椭圆锥面方程或椭球面方程，得到曲面模型方程；最后利用列文伯格-马夸特法以曲面模型方程为拟合目标，对曲面点云中的点进行拟合，得到曲面模型方程中的参数，即被测模型底面半轴与一个坐标轴之间的夹角以及相关参数，实现对椭圆锥面与椭球面参数的提取，为更精确的提取提供条件。
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公开(公告)号：CN114332796A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111597823.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合体素特征图生成方法及系统，该方法建立原始图像与激光雷达点之间的映射关系，激光雷达点和前视图像之间的映射关系，生成轻量化稀疏图像，为图像信息的快速处理提供了基础。同时，本发明所述方法融合两种传感器特征提取网络提取的特征，构建了信息更丰富的环境信息特征，提高了三维目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN108619166B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810537393.8
申请日：2018-05-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种纳米化富硒芦笋汁，它是一种将粒径为70～100nm硒化纳米粒子负载到芦笋皂苷上的芦笋汁，其组分按质量分数为：芦笋汁中皂苷3～5份、亚硒酸钠4～6份；上述纳米化富硒芦笋汁的制备方法主要是将浓缩芦笋汁、Na2SeO3与稀硝酸溶液按比例在50～90℃下反应6～10小时，通过芦笋汁中的芦笋皂苷与Na2SeO3发生酯化反应，Se＝O将皂苷元中的‑OH取代，生成亚硒酸酯，将硒引入到芦笋汁中，随后用无水碳酸钠调pH为4～7，离心，将残余Na2SeO3透析掉，得到纳米化富硒芦笋汁。本发明将微量元素硒引入到芦笋汁中，制成纳米化硒结构，大大提高了硒的生物利用率，并可以降低其副作用。
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公开(公告)号：CN108619166A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810537393.8
申请日：2018-05-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种纳米化富硒芦笋汁，它是一种将粒径为70～100nm硒化纳米粒子负载到芦笋皂苷上的芦笋汁，其组分按质量分数为：芦笋汁中皂苷3～5份、亚硒酸钠4～6份；上述纳米化富硒芦笋汁的制备方法主要是将浓缩芦笋汁、Na2SeO3与稀硝酸溶液按比例在50～90℃下反应6～10小时，通过芦笋汁中的芦笋皂苷与Na2SeO3发生酯化反应，Se＝O将皂苷元中的-OH取代，生成亚硒酸酯，将硒引入到芦笋汁中，随后用无水碳酸钠调pH为4～7，离心，将残余Na2SeO3透析掉，得到纳米化富硒芦笋汁。本发明将微量元素硒引入到芦笋汁中，制成纳米化硒结构，大大提高了硒的生物利用率，并可以降低其副作用。
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公开(公告)号：CN114596478B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210263878.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/20 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。
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