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公开(公告)号：CN116335553A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310309408.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明一种旋挖钻机钻杠上提过程流量分配控制方法、装置及系统，该方法包括以下步骤：获取动力头系统的实际转速；将动力动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec；将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，得到比例系数变化量ΔKp，ΔKi，ΔKd；比例系数变化量ΔKp，ΔKi，ΔKd输入到PID控制器中，得到电流u(t)；电流u(t)输入到比例放大器上，得到放大后的电流值；基于放大后的电流值，对阀口开度进行调整，使动力头系统在一定流量下转速保持稳态恒定，则剩余的流量分配给主卷扬系统，实现流量的分配。提高了复合动作中流量分配的合理性，该方法采用单泵供双系统，克服负载变化时传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。
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公开(公告)号：CN113772567A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111123774.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种解决起重机回转启动冲击的控制系统及方法，包括先导电手柄、控制器、比例减压阀、齿轮泵、溢流阀、发动机、三位五通电液比例换向阀、单向阀、液压马达、安全阀、负载和液压油箱；在起重机回转平台启动阶段，启动前通过计算回转平台转动惯量，根据经验选取回转平台角加速度，从而可通过理论计算出启动阶段的启动压力，此最大压力对应启动阶段的阀口开度，当阀芯运动到对应压力的阀口开度时，对控制阀芯的控制信号进行定值延时，当回转平台开始转动时，定值延时时间结束，控制器输出原控制信号曲线，即阀口开度与负载进行匹配。本发明通过解决不同负载与阀口的匹配问题，可有效的解决负载不同时压力超调与流量上升曲线不一致的问题。
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公开(公告)号：CN113772567B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111123774.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种解决起重机回转启动冲击的控制系统及方法，包括先导电手柄、控制器、比例减压阀、齿轮泵、溢流阀、发动机、三位五通电液比例换向阀、单向阀、液压马达、安全阀、负载和液压油箱；在起重机回转平台启动阶段，启动前通过计算回转平台转动惯量，根据经验选取回转平台角加速度，从而可通过理论计算出启动阶段的启动压力，此最大压力对应启动阶段的阀口开度，当阀芯运动到对应压力的阀口开度时，对控制阀芯的控制信号进行定值延时，当回转平台开始转动时，定值延时时间结束，控制器输出原控制信号曲线，即阀口开度与负载进行匹配。本发明通过解决不同负载与阀口的匹配问题，可有效的解决负载不同时压力超调与流量上升曲线不一致的问题。
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公开(公告)号：CN210948168U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921485107.4
申请日：2019-09-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种防止门偏斜下垂的可移动门支架，涉及门结构技术领域，包括撑杆A、操作手柄A、连杆A、上主轴、弹簧、连杆B、操作手柄B、撑杆B、万向球A、万向球B等，弹簧在壳体内处于压缩态，非工作时，将上主轴挤压在壳体滑轨上部的凹槽中，此时撑杆A、撑杆B收回，万向球A、万向球B不与地面接触，无支撑作用；工作时，给操作手柄A、操作手柄B施加向上的力，带动上主轴从凹槽中滑出，由于弹簧的挤压，使上主轴沿壳体上设的滑轨运动，从而带动连杆A、连杆B转动，带动撑杆A、撑杆B沿壳体的限位孔向下运动直至万向球A、万向球B接触地面，此时撑杆A、撑杆B运动停止，弹簧剩余的压力使万向球A、万向球B产生反向支撑力，对门面起支撑作用。
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