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公开(公告)号：CN108416791B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810170162.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法，对左右两相机同时在不同角度拍摄到的动平台圆形标识区域位姿图像进行采集，借助图像识别与特征提取技术，并构建边缘搜索模型，提取动平台边缘有限多点，采用最小二乘法和元启发式智能算法对动平台标识区域边缘点分别进行椭圆拟合，得到动平台标识区域中心像素坐标值；基于相机标定工具箱和已知尺寸的标定板，进行单目相机的参数标定，得到双目立体匹配算法，实现双目标定；基于相机成像原理关系，推导出左右相机内外参数、动平台标识区域中心点像素坐标和世界坐标之间的关系，重建出动平台标识区域中心点的实时三维坐标，实现动平台位姿的实时监测与跟踪。本发明具有测量精度高、减小误差等优点。
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公开(公告)号：CN107579331B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710681090.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种同步收展反射面的伞状可展开天线，其主要包括支撑盘、支撑杆、12个反射面、驱动部分、反射面变位装置，驱动部分由2个电机、2个联轴器、1号丝杠、2号丝杠、12个长连杆、12个短连杆、大滑盘、小滑盘组成；反射面变位装置均布在反射面支撑盘的圆周边上，其包括伸缩轴、直滑块、斜滑块、斜轨道、直轨道；长连杆一端与大滑盘相连，另一端与反射面通过变姿小球连接，短连杆一端与小滑盘相连，另一端通过移动副连接在长连杆中部的直轨道中，反射面安装在反射面变位装置的伸缩轴上，通过反射面变位装置的变化达到调节反射面姿态的目的。本发明可实现天线反射面自动且同步展开与收回，利于实现天线的高机动性和良好的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN106450648A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611114423.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 燕山大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种天线同步自动折展装置，包括传动系统、高度调节块，所述传动系统的电机、减速器、转轴依次相连，转盘安装在转轴上，转轴上设有转盘轴向定位机构，转盘设有过载保护机构，旋转架由高度调节块和支撑架支撑、可绕支撑架上的销轴转动，支撑架上设有旋转架限位机构，左右拉绳一侧拉紧，另一侧放松，每侧拉绳的一端与转盘相连，另一端与旋转架相连，中间经支撑架的张紧机构张紧；所述高度调节块与天线主管固连；通过转轴、转盘、拉绳的传动，旋转架带动天线振子转动，实现各天线振子的收拢或展开。本发明实现了天线收展过程的自动化，且各天线振子可实现同步收展，具有高效率和高准确性，其传动合理，结构简单，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN107425295A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710550619.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: H01Q19/12 , H01Q15/161
Abstract: 一种分层收展的伞状可展开天线，其包括支撑盘、支撑杆、可展部分、驱动部分，其中可展部分包括36个反射面，驱动部分包括3个电机、3个减速器、小丝杠、中丝杠、大丝杠、12个长连杆、12个中连杆、12个短连杆、1个大滑盘、1个中滑盘和1个小滑盘。本发明具有反射面刚度大、抗风能力强、可靠性高、收展比大等优点，利于实现高机动性和良好的隐蔽性。该天线可用于地面车载雷达系统和移动通讯系统。
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公开(公告)号：CN107171049A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710388266.1
申请日：2017-05-27
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: H01Q1/1235 , H01Q1/087 , H01Q1/14
Abstract: 一种车载可同步收展软振子天线，其主要是：在竖直的天线杆外分别固定有上、中、下三个定位块，其中上定位块固定在天线杆顶端，上定位块上面固连有外部电机，其通过减速器与丝杠上端固连，丝杠下端设在中定位块上且上下导程不同，该中定位块固定于天线杆中上部，而下定位块固定于天线杆中下部，所述上定位块还与上软振子支架相连，在中、下定位块之间设有下软振子支架，在整个天线杆内设固定于天线杆内隔板上的软振子回收机构，一端设在软振子回收机构上的软振子穿过各自对应的天线杆通孔另一端通过软绳分别固定在上、下斜杆上。本发明可实现所有天线振子自动且同步展开与回收，可减少天线振子所占的空间，同时提高天线的机动性和隐蔽性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107425295B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201710550619.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种分层收展的伞状可展开天线，其包括支撑盘、支撑杆、可展部分、驱动部分，其中可展部分包括36个反射面，驱动部分包括3个电机、3个减速器、小丝杠、中丝杠、大丝杠、12个长连杆、12个中连杆、12个短连杆、1个大滑盘、1个中滑盘和1个小滑盘。本发明具有反射面刚度大、抗风能力强、可靠性高、收展比大等优点，利于实现高机动性和良好的隐蔽性。该天线可用于地面车载雷达系统和移动通讯系统。
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公开(公告)号：CN109103565A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811214953.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可拆卸便携式并联天线，其包括天线反射面和并联机构，天线反射面包括馈源、圆盘和反射面，反射面由多个扇形曲面反射组合板拼接而成，反射面的收紧端与圆盘的上部连接，馈源与圆盘螺接；并联机构为三自由度并联机构，包括定位夹紧动平台、定位夹紧定平台和3个分支，3个分支并联且每个分支的两端分别与定位夹紧动平台和定位夹紧定平台连接，定位夹紧动平台远离分支的一端与圆盘的底部固联，定位夹紧动平台的中心轴与圆盘的中心轴重合。本发明的可拆卸便携式并联天线能满足天线的方位角0～90°、俯仰角0～360°连续无盲区调节需求，并且具有单人携带、重量轻、无需工具便可快速拆装、运动性能好等优点。
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公开(公告)号：CN108416791A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810170162.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法，对左右两相机同时在不同角度拍摄到的动平台圆形标识区域位姿图像进行采集，借助图像识别与特征提取技术，并构建边缘搜索模型，提取动平台边缘有限多点，采用最小二乘法和元启发式智能算法对动平台标识区域边缘点分别进行椭圆拟合，得到动平台标识区域中心像素坐标值；基于相机标定工具箱和已知尺寸的标定板，进行单目相机的参数标定，得到双目立体匹配算法，实现双目标定；基于相机成像原理关系，推导出左右相机内外参数、动平台标识区域中心点像素坐标和世界坐标之间的关系，重建出动平台标识区域中心点的实时三维坐标，实现动平台位姿的实时监测与跟踪。本发明具有测量精度高、减小误差等优点。
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公开(公告)号：CN107579331A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710681090.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种同步收展反射面的伞状可展开天线，其主要包括支撑盘、支撑杆、12个反射面、驱动部分、反射面变位装置，驱动部分由2个电机、2个联轴器、1号丝杠、2号丝杠、12个长连杆、12个短连杆、大滑盘、小滑盘组成；反射面变位装置均布在反射面支撑盘的圆周边上，其包括伸缩轴、直滑块、斜滑块、斜轨道、直轨道；长连杆一端与大滑盘相连，另一端与反射面通过变姿小球连接，短连杆一端与小滑盘相连，另一端通过移动副连接在长连杆中部的直轨道中，反射面安装在反射面变位装置的伸缩轴上，通过反射面变位装置的变化达到调节反射面姿态的目的。本发明可实现天线反射面自动且同步展开与收回，利于实现天线的高机动性和良好的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN206827203U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720693675.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开一种能自动选取中药的魔方型储存箱，它主要包括1个中心轴支架、5个马达中心块、8个角块箱体、12个棱块箱体以及放置在各个箱体储药室里的圆柱储药盒；所述中心轴支架下端设有方台，上端为十字中心架；所述马达中心块上的伺服马达机身与中心块固定连接，马达输出轴与十字中心架固定连接；角块箱体的3个长方体储药室相互间垂直交错，分别位于三个外端面；棱块箱体有四个长方体储药室，两两一组，此两组相互垂直交错，开口分别位于两个外端面，一组内的两个储药室沿棱边垂直方向并列布置。本实用新型利用魔方的可转动性、多组合性，使各个目标药物转至同一工作面上，可实现智能自动选药，提高配药效率，降低工作人员劳动强度。
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