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公开(公告)号：CN108416791B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810170162.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法，对左右两相机同时在不同角度拍摄到的动平台圆形标识区域位姿图像进行采集，借助图像识别与特征提取技术，并构建边缘搜索模型，提取动平台边缘有限多点，采用最小二乘法和元启发式智能算法对动平台标识区域边缘点分别进行椭圆拟合，得到动平台标识区域中心像素坐标值；基于相机标定工具箱和已知尺寸的标定板，进行单目相机的参数标定，得到双目立体匹配算法，实现双目标定；基于相机成像原理关系，推导出左右相机内外参数、动平台标识区域中心点像素坐标和世界坐标之间的关系，重建出动平台标识区域中心点的实时三维坐标，实现动平台位姿的实时监测与跟踪。本发明具有测量精度高、减小误差等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107579331B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710681090.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种同步收展反射面的伞状可展开天线，其主要包括支撑盘、支撑杆、12个反射面、驱动部分、反射面变位装置，驱动部分由2个电机、2个联轴器、1号丝杠、2号丝杠、12个长连杆、12个短连杆、大滑盘、小滑盘组成；反射面变位装置均布在反射面支撑盘的圆周边上，其包括伸缩轴、直滑块、斜滑块、斜轨道、直轨道；长连杆一端与大滑盘相连，另一端与反射面通过变姿小球连接，短连杆一端与小滑盘相连，另一端通过移动副连接在长连杆中部的直轨道中，反射面安装在反射面变位装置的伸缩轴上，通过反射面变位装置的变化达到调节反射面姿态的目的。本发明可实现天线反射面自动且同步展开与收回，利于实现天线的高机动性和良好的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN109103565A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811214953.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可拆卸便携式并联天线，其包括天线反射面和并联机构，天线反射面包括馈源、圆盘和反射面，反射面由多个扇形曲面反射组合板拼接而成，反射面的收紧端与圆盘的上部连接，馈源与圆盘螺接；并联机构为三自由度并联机构，包括定位夹紧动平台、定位夹紧定平台和3个分支，3个分支并联且每个分支的两端分别与定位夹紧动平台和定位夹紧定平台连接，定位夹紧动平台远离分支的一端与圆盘的底部固联，定位夹紧动平台的中心轴与圆盘的中心轴重合。本发明的可拆卸便携式并联天线能满足天线的方位角0～90°、俯仰角0～360°连续无盲区调节需求，并且具有单人携带、重量轻、无需工具便可快速拆装、运动性能好等优点。
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公开(公告)号：CN108416791A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810170162.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的并联机构动平台位姿监测与跟踪方法，对左右两相机同时在不同角度拍摄到的动平台圆形标识区域位姿图像进行采集，借助图像识别与特征提取技术，并构建边缘搜索模型，提取动平台边缘有限多点，采用最小二乘法和元启发式智能算法对动平台标识区域边缘点分别进行椭圆拟合，得到动平台标识区域中心像素坐标值；基于相机标定工具箱和已知尺寸的标定板，进行单目相机的参数标定，得到双目立体匹配算法，实现双目标定；基于相机成像原理关系，推导出左右相机内外参数、动平台标识区域中心点像素坐标和世界坐标之间的关系，重建出动平台标识区域中心点的实时三维坐标，实现动平台位姿的实时监测与跟踪。本发明具有测量精度高、减小误差等优点。
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公开(公告)号：CN107579331A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710681090.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种同步收展反射面的伞状可展开天线，其主要包括支撑盘、支撑杆、12个反射面、驱动部分、反射面变位装置，驱动部分由2个电机、2个联轴器、1号丝杠、2号丝杠、12个长连杆、12个短连杆、大滑盘、小滑盘组成；反射面变位装置均布在反射面支撑盘的圆周边上，其包括伸缩轴、直滑块、斜滑块、斜轨道、直轨道；长连杆一端与大滑盘相连，另一端与反射面通过变姿小球连接，短连杆一端与小滑盘相连，另一端通过移动副连接在长连杆中部的直轨道中，反射面安装在反射面变位装置的伸缩轴上，通过反射面变位装置的变化达到调节反射面姿态的目的。本发明可实现天线反射面自动且同步展开与收回，利于实现天线的高机动性和良好的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN208767450U
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201821690938.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可拆卸便携式并联天线，其包括天线反射面和并联机构，天线反射面包括馈源、圆盘和反射面，反射面由多个扇形曲面反射组合板拼接而成，反射面的收紧端与圆盘的上部连接，馈源与圆盘螺接；并联机构包括定位夹紧动平台、定位夹紧定平台和多个分支，多个分支并联且每个分支的两端分别与定位夹紧动平台和定位夹紧定平台连接，定位夹紧动平台远离分支的一端与圆盘的底部固联，定位夹紧动平台的中心轴与圆盘的中心轴重合。本实用新型的可拆卸便携式并联天线能满足天线的方位角0～90°、俯仰角0～360°连续无盲区调节需求，并且具有单人携带、重量轻、无需工具便可快速拆装、运动性能好等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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