公开(公告)号：CN117369478A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311558560.4

申请日：2023-11-21

Applicant: 烟台大学

Inventor： 马国欣 ,  孙宏波 ,  林云

IPC: G05D1/43 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的纵荡速度信号、艏向角信号，并根据无人艇系统的结构将其干扰参数分为常值干扰、平动转动耦合干扰、以及平动干扰三种；再将每种干扰分别采用惯性延迟与积分迭代两种方式进行组合参数自适应辨识；然后根据惯性延迟与与纵荡速度误差非线性信号求解速度误差近似微分信号，并叠加三种干扰的组合参数自适应辨识汇总信号、纵荡速度误差信号、速度误差组合积分信号得到最终的纵荡推进力信号，实现对无人艇期望速度的精确跟踪控制，该方法的优点是无需无人艇结构与干扰参数的精确信息，速度控制动态性能高。

公开(公告)号：CN118192669A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410429798.5

申请日：2024-04-10

Applicant: 烟台大学

Inventor： 马国欣 ,  李东亮 ,  吕翠翠 ,  林云

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种基于自适应反馈的多无人机协同控制方法，通过在主机、僚机与两个从机上安装惯性导航设备测量无人机飞行速度、飞行距离以及俯仰角速率信号；根据飞行任务设定主机飞行速度得到僚机与主机的速度误差、位置误差信号；通过僚机与从机的通信，得到两个从机的速度误差、位置误差信号。然后按照避撞以及防脱队的要求设计僚机与从机的位置误差非线性信号；并通过设计通过大时滞滤波器，分别得到速度大时滞滤波信号、速度误差速率近似信号；最后对误差信号进行自适应反馈积分得到位置自适应反馈总信号，并叠加速度误差信号、俯仰角速度信号得到主机、僚机与从机的油门杆输入量信号，实现无人机编队的速度控制与防避撞飞行。