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公开(公告)号：CN118192669A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410429798.5
申请日：2024-04-10
Applicant: 烟台大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应反馈的多无人机协同控制方法，通过在主机、僚机与两个从机上安装惯性导航设备测量无人机飞行速度、飞行距离以及俯仰角速率信号；根据飞行任务设定主机飞行速度得到僚机与主机的速度误差、位置误差信号；通过僚机与从机的通信，得到两个从机的速度误差、位置误差信号。然后按照避撞以及防脱队的要求设计僚机与从机的位置误差非线性信号；并通过设计通过大时滞滤波器，分别得到速度大时滞滤波信号、速度误差速率近似信号；最后对误差信号进行自适应反馈积分得到位置自适应反馈总信号，并叠加速度误差信号、俯仰角速度信号得到主机、僚机与从机的油门杆输入量信号，实现无人机编队的速度控制与防避撞飞行。
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