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公开(公告)号：CN119439217A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411567974.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于已知初始点的集中式北斗伪卫星室内动态定位方法用于室内伪距误差大，观测数据受限情况下，该方法包括以下内容：1):接收机从初始点开始采集伪卫星观测数据，解算出各伪卫星发射天线位置；2)：通过已知的初始点，以一颗卫星为基准，标定出其他卫星的差分载波相位整周模糊度与相对卫星通道时延组合量；3)：将差分整周模糊度与相对卫星通道时延组合量存储后，带入到后续历元相应的卫星观测方程中，进行数据校正；4)：使用组合权重加权最小二乘法，进行位置解算，得到高精度的接收机坐标，并对不同的加权组合定位精度进行对比。
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公开(公告)号：CN119180863A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411231038.X
申请日：2024-09-04
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明提出一种改进几何约束的多特征视觉Manhattan‑SLAM，包括：S1，多特征提取与匹配，充分利用场景结构信息，从中提取点、线和面多特征信息；S2，线特征隐藏参数显化与短线特征合并，针对LSD算法中部分参数进行显化并调整，随后设立判定条件，将符合条件的短线特征进行合并，并将经过合并的线特征用于特征匹配，提高视觉跟踪的精度；S3，建立几何与外观约束的线特征匹配跟踪策略，对线特征的空间位置和几何关系建立约束，提高线特征匹配与跟踪的精度；S4，结合结构化场景与非结构化场景的位姿估计，针对点线面多维特征构建重投影误差，利用Levenberg‑Marquardt算法对重投影误差进行优化，并由此得到结构化环境和非结构环境下的平移旋转估计；S5，将提取的点线面多特征融合，建立并更新稀疏地图。
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公开(公告)号：CN114966773B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210566515.2
申请日：2022-05-23
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明提供一种PPP快速定位收敛方法、装置以及存储介质，属于卫星导航技术领域，方法包括：根据PPP‑B2b修正信息分别对各个伪距观测值的DCB差分码偏差修正得到修正后伪距观测值；通过广播星历导航电文计算卫星坐标数据以及卫星钟差数据得到卫星坐标数据以及卫星钟差数据；通过广播星历导航电文和观测文件得到卫星速度，并分别对各个卫星坐标数据、卫星速度和初始接收机位置的多普勒频移值重构得到多普勒频移值。本发明大幅度地缩短了PPP收敛时间，也提升了PPP定位精度，充分考虑了PPP收敛与定位精度的关键因素，满足了用户的需求，对PPP技术走向实用起到了关键作用。
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公开(公告)号：CN114167466B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202110934832.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种单频逆构多普勒频移的RTK毫米级实时精密定位方法，是通过基站和流动站速度，实时逆构多普勒；从而计算载波相位值φt；再根据逆构多普勒和载波相位值φt计算流动站接收机坐标。与现有技术相比，本发明通过多普勒逆构方法解决GNSS信号异常问题，配合基于仰角选择的互差加权法，在不能接收高质量GNSS信号的道路定位环境下可快速解出整周模糊度，确保较高的整周模糊度正确估计率，提高传统单历元定位算法性能。
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公开(公告)号：CN115267847B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210735243.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 湘潭大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质，涉及卫星定位数据处理技术领域，所述方法包括：获取每个历元的伪距观测量和载波相位观测量，确定每个历元对应的单频周跳检测量；根据各个历元的单频周跳检测量，确定发生周跳的目标历元；对目标历元及其前N个历元的单频周跳检测量进行滤波处理，得到目标历元及其前N个历元中各个历元对应的Kalman滤波值；利用Kalman滤波值训练回归预测模型，通过训练后的回归预测模型对目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值进行预测，得到目标历元及其前一个历元对应的模型预测值；根据目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值和模型预测值，确定目标历元对应的组合预测值，根据组合预测值，完成周跳修复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113723179B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110813897.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 湘潭大学
IPC: G06V20/62 , G06V30/146 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06V10/62 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种使用目标跟踪算法的数显仪表数据记录方法，所述方法可以在需要对无数据输出接口的数显仪表数据进行记录时使用。使用目标跟踪算法，可以实时跟踪连续图像帧内需要记录的仪表数显窗口。将图像帧内的跟踪窗口裁剪后，送至后端进行光学字符识别并进行数据记录，降低了后端数据处理量，避免无关背景对光学字符识别造成的影响。本发明使用操作简便，方便了野外或临时需要对数显仪表数据记录等情况下，使用手持摄像设备对数显仪表数据进行记录。
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公开(公告)号：CN115047507A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210518208.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种载波相位三差与多普勒积分双差融合测速方法及装置，属于卫星测速技术领域；方法包括：读取流动站与基准站的载波相位数据和多普勒观测数据；对流动站与基准站的载波相位数据进行多类型差分处理，根据多类型差分处理结果构建初始载波相位三差观测模型；对初始多普勒观测数据进行预处理，得到多普勒积分双差，通过多普勒积分双差和初始载波相位三差观测模型得到新的初始载波相位三差观测模型，并根据卫星周跳构建权重矩阵，将权重矩阵引入新的初始载波相位三差观测模型中，得到载波相位三差观测模型。本发明能够将多普勒积分双差和初始载波相位三差观测模型融合，形成一种全新的载波相位三差观测模型，从而实现更为精确的测速。
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公开(公告)号：CN113075928B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110306449.0
申请日：2021-03-23
Applicant: 湘潭大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度定位技术的行车对齐控制装置及方法，用于行车，行车包括依次可转动连接的首端行架、中间行架和末端行架，行车对齐控制装置包括高精度定位子系统和控制系统，高精度定位子系统至少包括一个基准站、一个基准站电台、第一差分天线和第二差分天线，第一差分天线安装在首端行架上，第二差分天线安装在末端行架上，首端行架、中间行架和末端行架的底部都对应装配有履带底盘，每个履带底盘由一个行走驱动装置驱动，首端行架、末端行架、中间行架和与其底部对应装配的履带底盘之间均设置有水平调整装置，控制系统分别与第一差分天线、第二差分天线、每个行走驱动装置和水平调整装置连接。具有控制精度高，平顺性好的优点。
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公开(公告)号：CN114492622A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210080708.7
申请日：2022-01-24
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及一种星载影像匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过第一星载影像中第一特征点对应的地心地固坐标在第二星载影像中确定相应的像平面坐标，根据像平面坐标在第二星载影像中确定搜索区域，按照搜索区域搜索与第一特征点形成匹配同名点的第二特征点，以此缩小了第二星载影像中第二特征点的搜索范围，在缩小后的有限范围内匹配到正确同名点的概率会大大增加，提高了第一星载影像与第二星载影像之间匹配结果的可靠性，无需对特征点提取和特征描述子的构建方式进行改进，自然也就不会得到改进后的较为复杂的特征点提取和描述子的构建方式，从而不会增加算法复杂度以及匹配所需时间。
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公开(公告)号：CN113726967A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110885598.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种授时中心多路通信线路语音报时方法及系统，利用授时中心原子钟标准信号为用户提供高精度的通信线路语音授时服务，通过方法中的报时语音生成播放步骤与用户管理步骤实现精确语音报时与多用户管理，可以有效拓展语音报时服务同时最大接待量，提升通信线路语音报时的利用效率。
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