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公开(公告)号：CN118456378A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410566629.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南绿野航空科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道的桥塔检测机器人行走系统，该基于轨道的桥塔检测机器人行走系统包括轨道、与轨道抱紧的车身、以及设置在车身上的主动轮系和摆臂机构，主动轮系包括驱动器、转动轴、传动轮和传动链，驱动器与转动轴连接，传动轮与传动链啮合传动，传动轮轴向安装在转动轴上且可沿转动轴轴向移动，车身在驱动器的驱动下沿着传动链和轨道行进，传动轮通过轴向移动来适应传动链的曲率变化。本发明公开的基于轨道的桥塔检测机器人行走系统实现了车身能在水平方向上平稳拐弯的目的，不会发生脱轨，即使在弯道多的路线情况下车身也能平稳运行，弯道转向更加灵活可靠，这样就能适应狭窄的空间和更加复杂的工况，提升了机器人的避障能力。
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公开(公告)号：CN118456378B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202410566629.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南绿野航空科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道的桥塔检测机器人行走系统，该基于轨道的桥塔检测机器人行走系统包括轨道、与轨道抱紧的车身、以及设置在车身上的主动轮系和摆臂机构，主动轮系包括驱动器、转动轴、传动轮和传动链，驱动器与转动轴连接，传动轮与传动链啮合传动，传动轮轴向安装在转动轴上且可沿转动轴轴向移动，车身在驱动器的驱动下沿着传动链和轨道行进，传动轮通过轴向移动来适应传动链的曲率变化。本发明公开的基于轨道的桥塔检测机器人行走系统实现了车身能在水平方向上平稳拐弯的目的，不会发生脱轨，即使在弯道多的路线情况下车身也能平稳运行，弯道转向更加灵活可靠，这样就能适应狭窄的空间和更加复杂的工况，提升了机器人的避障能力。
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公开(公告)号：CN222251721U
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202420988983.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南绿野航空科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种钢结构桥塔内部轨道支撑结构，该钢结构桥塔内部轨道支撑结构包括夹持架、支撑架和连接架，夹持架的两端形成夹持口，夹持架穿过过人洞支架且两端的夹持口夹持过人洞支架边缘，支撑架的一端固定连接在轨道上，另一端通过连接架连接在夹持架上。本实用新型公开的钢结构桥塔内部轨道支撑结构通过设置的夹持架夹持在人洞支架的边缘，再将轨道通过支撑架和连接架连接在夹持架上，使得轨道有效地连接在了人洞之间上，无需焊接，避免了焊接工艺中产生的废气，降低了施工难度，夹持架的构造避免了钢结构内部进行二次施工，增强支撑刚度和稳定性的同时，大大提高了施工效率，而且夹持架的安装还提供了施工安装精度裕度。
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公开(公告)号：CN118752524A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411257184.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南省交通科学研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种拱塔机器人机械臂系统，包括第一驱动机构、第一连接臂、第二驱动机构、第二连接臂和摄像组件，第一连接臂的第一端连接在第一驱动机构上，第二端用于连接第二驱动机构，第二连接臂通过第二驱动机构与第一连接臂转动连接；第一驱动机构包括动力组件和缓冲组件，缓冲组件包括内座、外座、活塞和弧形杆，内座转动连接在外座内，外座上布置有弧形腔，活塞滑动连接在弧形腔内，且活塞将弧形腔分隔成第一腔室和第二腔室，弧形杆的一端固定连接在内座上；外座上还布置有用于连通第一腔室和第二腔室的连通道；本申请在内座相对于外座转动时，第一腔室中的液体经过连通道流向第二腔室，在流动过程中消耗能量，起到缓冲作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118762208A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411255333.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南省交通科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图像特征点匹配的螺栓松动识别方法及系统，包括步骤：获取不同时刻的两帧初始螺栓群图片；按照行列比进行透视变换；进行图像切割和超分辨率重处理；对螺栓子图进行语义分割；将分割出来的不同时刻的紧固螺栓进行匹配配对；利用SIFT算法生成匹配对中每颗紧固螺栓的第一特征描述子和第二特征描述子；通过匹配器，对第一特征描述子和第二特征描述子进行匹配，计算出单应性矩阵，通过变换单应性矩阵，确定在后图像中对应的紧固螺栓相对在前图像中的紧固螺栓的旋转角度。本发明提供的基于图像特征点匹配的螺栓松动识别方法解决了现有的基于计算机视觉的螺栓松动识别方法只能识别60°范围内的松动转角的技术问题。
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公开(公告)号：CN118752524B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411257184.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南省交通科学研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种拱塔机器人机械臂系统，包括第一驱动机构、第一连接臂、第二驱动机构、第二连接臂和摄像组件，第一连接臂的第一端连接在第一驱动机构上，第二端用于连接第二驱动机构，第二连接臂通过第二驱动机构与第一连接臂转动连接；第一驱动机构包括动力组件和缓冲组件，缓冲组件包括内座、外座、活塞和弧形杆，内座转动连接在外座内，外座上布置有弧形腔，活塞滑动连接在弧形腔内，且活塞将弧形腔分隔成第一腔室和第二腔室，弧形杆的一端固定连接在内座上；外座上还布置有用于连通第一腔室和第二腔室的连通道；本申请在内座相对于外座转动时，第一腔室中的液体经过连通道流向第二腔室，在流动过程中消耗能量，起到缓冲作用。
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公开(公告)号：CN114819703A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210527547.1
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国公路工程咨询集团有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本申请公开了一种基于移动监测的大件车辆运输过程中桥梁安全评估方法、装置及介质，涉及桥梁工程领域。本申请所提供的方法，通过检测车辆通行沿线所有桥梁，利用车载检测装置和便携式以及可拆卸式检测设备对大件运输下桥梁的安全状态进行评估，和目前的使用人工布设传感器进行桥梁的安全检测和评估相比，由于人工布设传感器进行安全检测和评估需要对每一个待检测桥梁使用一套独立的检测设备和设备的布设方案，且将设备安装在桥梁上较为复杂，而本方案中的安全检测和评估方法只需要使用一台检测车辆和一套可拆卸式和便携式检测设备即可对所有桥梁进行安全检测和评估，因此设备较少，成本较低，也无需进行安装，操作较为简单。
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公开(公告)号：CN118762208B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411255333.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 湖南大学 , 湖南省交通科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图像特征点匹配的螺栓松动识别方法及系统，包括步骤：获取不同时刻的两帧初始螺栓群图片；按照行列比进行透视变换；进行图像切割和超分辨率重处理；对螺栓子图进行语义分割；将分割出来的不同时刻的紧固螺栓进行匹配配对；利用SIFT算法生成匹配对中每颗紧固螺栓的第一特征描述子和第二特征描述子；通过匹配器，对第一特征描述子和第二特征描述子进行匹配，计算出单应性矩阵，通过变换单应性矩阵，确定在后图像中对应的紧固螺栓相对在前图像中的紧固螺栓的旋转角度。本发明提供的基于图像特征点匹配的螺栓松动识别方法解决了现有的基于计算机视觉的螺栓松动识别方法只能识别60°范围内的松动转角的技术问题。
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公开(公告)号：CN222537666U
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202420994523.1
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国铁路广州局集团有限公司 , 湖南大学 , 中铁十二局集团第七工程有限公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人驱动轮系，该机器人驱动轮系包括安装于车身的主动轮系和从动轮系，主动轮系包括驱动器、转动轴、传动轮和传动链，驱动器与转动轴连接，传动轮轴向安装在转动轴上，传动轮与传动链啮合传动，且在驱动器的驱动下带动车身沿着传动链爬行；从动轮系包括上抱轨轮组和下抱轨轮组，上抱轨轮组和下抱轨轮组分别配合安装在轨道的上下两个轨面。本实用新型公开的机器人驱动轮系通过在转动轴上设置由驱动器驱动其运动的传动轮，使得传动轮能沿着驱动链运动，并设置同时上抱轨轮组和下抱轨轮组与轨道的上下轨面切合来实现抱紧，使得车身与轨道形成紧密的连接，实现了机器人的垂直攀爬能力，空间可达性好。
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