公开(公告)号：CN118196217B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410599905.9

申请日：2024-05-15

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何智成 ,  谭俊涛 ,  林晨 ,  周恩临

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本申请涉及一种高精度双目立体相机在线自标定方法，该方法包括：分别采集左、右相机的图像，并从左、右相机的图像中选取时间戳相同的两图像作为一组，建立标定图像集；从标定图像集中的每组图像中提取特征点，在每组图像中进行特征点匹配，并对匹配的特征点进行归一化；基于归一化的特征点，并采用非最小求解器优化模型，构造优化问题；采用半正定松弛改写优化问题，迭代求解改写的优化问题，得到双目相机的外部参数。该方法能够在设备运行过程中自主完成相机相对安装位置参数的重新标定，无需人为干涉。

公开(公告)号：CN118196217A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410599905.9

申请日：2024-05-15

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何智成 ,  谭俊涛 ,  林晨 ,  周恩临

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本申请涉及一种高精度双目立体相机在线自标定方法，该方法包括：分别采集左、右相机的图像，并从左、右相机的图像中选取时间戳相同的两图像作为一组，建立标定图像集；从标定图像集中的每组图像中提取特征点，在每组图像中进行特征点匹配，并对匹配的特征点进行归一化；基于归一化的特征点，并采用非最小求解器优化模型，构造优化问题；采用半正定松弛改写优化问题，迭代求解改写的优化问题，得到双目相机的外部参数。该方法能够在设备运行过程中自主完成相机相对安装位置参数的重新标定，无需人为干涉。