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公开(公告)号：CN101430176B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810143704.9
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种凝汽器智能移动清洗机器人，可用于大型清洗设备领域，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构；喷枪连接在清洗臂的喷枪旋转支架上，喷枪上装有水下摄像机，喷枪通过连通软管与清洗介质源相连；清洗臂通过驱动轴与清洗臂行走支架组件相连，清洗臂驱动轴与电动推杆相连；清洗臂行走支架组件安装于回转支承上，回转支承通过行走支架组件装设在履带行走机构上；喷枪顶部正前端、回转支承的支撑板前后端和履带机架的前后位置安装有声纳传感器。本发明机器人关节少，结构简单，加工装配方便，同时能在凝汽器水室中自主移动完成凝汽器铜管的精确定位和高效清洗，其适用范围广，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN101403584A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810143700.0
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，当机械臂转动时避免机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。该防绞线装置设置于机器人的旋转关节部，并具备对控制线路的收紧与放松的收放结构。该防绞线装置由导线槽轮、导线管、胶木定滑轮、固定座、滑动槽、胶木动滑轮组成。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。
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公开(公告)号：CN101413806A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810143537.8
申请日：2008-11-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种实时数据融合的移动机器人栅格地图创建方法，首先人为将环境划分为若干个等大小的栅格，通过安装在移动机器人前端的声纳传感器得到距离信息；提取与当前计算栅格单元距离最近的三个声纳传感器在同一时刻的测量值，分别采用模糊逻辑和概率理论解释单个声纳数据，由此可得到一组特征向量，并作为神经网络的输入向量进行数据融合，神经网络的输出值为栅格空闲、被占用和不确定状态。最后采用贝叶斯规则更新栅格的状态。本发明移动机器人利用声纳测距仪获取环境信息，完成环境建模，从而为移动机器人后续的自主导航提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN101403583B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810143698.7
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人关节部的密封机构，其特征在于，包括齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、中心具有通孔的压盖、连接管、出水管和进水管；所述齿轮固定在所述的传动管上，所述的铜套套装在传动管中，所述的铜管套装在铜套中，所述的密封管套设在所述压盖的通孔内；所述的压盖一端为管状结构，与所述的铜管套接；所述的铜管的一端通过连接管接进水管，另一端通过密封管接出水管。所述的齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、压盖和连接管同轴线。该机构能有效防止漏水，而且能保证关节部的正常运转。
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公开(公告)号：CN101403583A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810143698.7
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人关节部的密封机构，其特征在于，包括齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、中心具有通孔的压盖、连接管、出水管和进水管；所述齿轮固定在所述的传动管上，所述的铜套套装在传动管中，所述的铜管套装在铜套中，所述的密封管套设在所述压盖的通孔内；所述的压盖一端为管状结构，与所述的铜管套接；所述的铜管的一端通过连接管接进水管，另一端通过密封管接出水管。所述的齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、压盖和连接管同轴线。该机构能有效防止漏水，而且能保证关节部的正常运转。
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公开(公告)号：CN101413806B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200810143537.8
申请日：2008-11-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种实时数据融合的移动机器人栅格地图创建方法，首先人为将环境划分为若干个等大小的栅格，通过安装在移动机器人前端的声纳传感器得到距离信息；提取与当前计算栅格单元距离最近的三个声纳传感器在同一时刻的测量值，分别采用模糊逻辑和概率理论解释单个声纳数据，由此可得到一组特征向量，并作为神经网络的输入向量进行数据融合，神经网络的输出值为栅格空闲、被占用和不确定状态。最后采用贝叶斯规则更新栅格的状态。本发明移动机器人利用声纳测距仪获取环境信息，完成环境建模，从而为移动机器人后续的自主导航提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN101403584B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810143700.0
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，当机械臂转动时避免机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。该防绞线装置设置于机器人的旋转关节部，并具备对控制线路的收紧与放松的收放结构。该防绞线装置由导线槽轮、导线管、胶木定滑轮、固定座、滑动槽、胶木动滑轮组成。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。
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公开(公告)号：CN101439326A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810143699.1
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人的高压喷水装置，其特征在于，包括导向槽板、支撑杆、喷枪、橡胶软管、进水管和导线轮，所述的支撑杆设置在导向槽板的一端，该支撑杆通过其内设的梯形螺杆与所述喷嘴相连接；所述的喷嘴上设有与该梯形螺杆配合的移动螺母；所述导线轮设置在导向槽板中，所述橡胶软管绕过导线轮，所述橡胶软管的一端接进水管，另一端接所述的喷枪。该装置为一种喷嘴可伸入管口内对管壁进行清洗的高压喷水装置。该喷水装置适应于对冷凝器等管口多、内径小的器件进行管壁高效清洗。该喷水装置的走管结构可使实现喷水管缩放，该喷水装置的喷枪压簧结构可使喷嘴自动伸缩。
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