公开(公告)号：CN119975595A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510311216.8

申请日：2025-03-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  李佺振 ,  江一鸣 ,  陈文锐 ,  罗宏熠 ,  张谊科 ,  王飞文

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及仿人机器人技术领域，具体为一种人形机器人仿人脚掌及小腿组件，包括脚掌组件、小腿组件和大腿组件：脚掌组件包括脚掌、安装脚掌上的惯性测量单元、安装脚掌足弓上方的力传感器、以及安装在力传感器上的转接板；小腿组件包括小腿、十字轴承、踝关节支架以及踝关节驱动模块，踝关节支架通过十字轴承活动连接在小腿的底部，踝关节支架固定安装在脚掌组件的顶部，踝关节驱动模块安装在小腿上，用于驱动踝关节支架沿着十字轴承的双轴摆动；大腿组件包括大腿以及膝关节驱动模块，大腿通过膝关节驱动模块转动连接在小腿的顶部。本发明显著提升了人形机器人在运动灵活性、稳定性、负重能力和复杂地面适应性方面的性能。

公开(公告)号：CN118789582A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410795627.4

申请日：2024-06-19

Applicant: 湖南大学

Inventor： 陈文锐 ,  罗宏熠 ,  王耀南

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种绳索差动驱动的柔性关节结构，包括滑轮差动模块和连杆支架。固定在关节连杆两个柔性驱动器分别固连着两段绳索，两端绳索经过若干个惰轮与滑轮差动模块上的差动滑轮进行连接。当两个驱动器同向转动，驱使两段绳索同时向下移动，带动滑轮差动模块整体屈伸；当两个驱动器反向转动，驱使两端绳索反向移动，带动差动滑轮旋转，通过内滑轮转向带动旋转法兰进行旋转。即完成关节的屈伸与内外旋。与现有的关节相比，本发明拥有更高的受载荷和更小的惯性。

公开(公告)号：CN119975596A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510311453.4

申请日：2025-03-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  李佺振 ,  陈文锐 ,  江一鸣 ,  罗宏熠 ,  张谊科 ,  王飞文

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种人形机器人的下肢结构，包括腰部组件、两个大腿组件、两个小腿组件以及两个脚掌组件；腰部组件包括盆骨支架、安装在盆骨支架上的腰关节驱动模块；大腿组件包括大腿驱动模块和大腿支架，大腿支架通过大腿驱动模块连接在盆骨支架上；每个小腿组件均包括膝关节驱动模块、踝关节驱动模块、小腿支架、十字轴承、踝关节支架；小腿支架通过膝关节驱动模块与大腿支架连接，踝关节驱动模块安装在小腿支架上，踝关节支架通过十字轴承活动连接在小腿支架的底部；两个脚掌组件分别固定安装在两个踝关节支架的底部。本发明对人体骨盆、腰部、大腿等进行仿生结构设计，增强了人形机器人的拟人程度、强度、抗冲击性能以及负重能力；且本发明空间利用率高。